车载定位与地图匹配.doc

车载导航定位与地图匹配

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1绪论

1.1研究本课题的背景及意义

近年来，随着我国交通系统的迅速发展，越来越多的高新技术应用到道路运输领域。“导航”一词也被借用到道路运输中。导航[1](navigation)，“navigation”原为“航行”之意。它源于海洋船舶航行，初始形式是罗盘领航和天文导航，此后发展到陆地车辆和航空飞行器的行驶，以致“navigation”被译作“领航”或“导航”。随着科学技术的发展，导航已发展成为一门重要的技术学科，涉及到计算机技术、信息技术、通信技术、自动控制和微电子技术等多种学科，形成了较为完备的科学体系，在军事和民用领域都有着广泛的应用。车载导航系统（VehicleNavigationSystem）是智能交通系统（IntelligenttransportationSystems，简称ITS中当前需求最为迫切、应用比较广泛的一个重要的应用系统。所谓车载导航，就是在应用地理信息系统（GeographicInformationSystem，GIS）技术构造的路网数字化地图的基础上，运用GPS（GlobalPositioningSystem）、DR（DeadReckoning）等定位技术进行车辆定位，确定最优行驶路线，为出行者提供静态的或实时的最优出行路线信息，并在出行过程中对驾驶员适时地做出路线指引。车载导航系统不仅极大地方便了出行者，使他们可以按照自己选定的最优目标获得最优路线信息，而且还会对优化交通流在整个路网的分配方面产生积极地影响。另外由于有了适时的路线指引，驾驶员可以集中精力驾驶，从而有助于提高交通安全水平，减少交通事故得发生。

如何向用户提供实时、准确的车辆位置成了车载导航定位系统的重点和难点。但是无论采取GPS单点定位、差分GPS定位或是组合定位系统，都会由于导航信号的被干扰不可避免地存在一些误差，使得电子地图上显示的车辆位置常常与实际位置不符，出现偏离道路的情形。为了解决这个问题，现在常用的方法一是提高GPS传感器的定位精度和电子地图的精度，显然这种方法成本较高，而且也不能完全消除误差；二是采用地图匹配这样一种软技术对定位点的位置进行修正。在接收到车辆当前时刻有关的信息后，从电子地图数据库中获取相关信息，然后通过匹配算法得到车辆位置的偏差信息，并对其进行实时修正，从而准确显示车辆的位置。它一方面减少了系统在硬件上的投入，节省资源和成本，另一方面又避免了其它定位技术无法克服的局限性。可以说，地图匹配算法的效果直接关系到车辆定位的精度，是车辆定位的基础。

因此，对车载导航的定位与地图匹配算法的研究就显得尤为重要。本课题涉及到定位技术、坐标转换技术和地图匹配技术。目前，市场上的导航定位技术和地图匹配技术各异，性能也有很大差别。基于此，本论文对其中的坐标转换技术进行分析并简化模型，以及地图匹配技术进行分析，提出一种较高匹配精度的综合地图匹配算法。

1.2车载导航系统国内外发展概况

1.2.1国内车载导航发展概况

自1994年GPS系统进入全系统运营以来，我国的GPS产品品种齐全、应用领域广泛，已成为成熟、稳定的系统。不过，在卫星导航车辆应用的市场与技术方面，中国远远落后于日、美、欧等发达国家。

就我国的车辆导航仪和车辆监控系统而言，前者又明显落后于后者，这是由于车载导航仪一方面受技术涉及面广、水准要求高、复杂程度大、研制周期长、价格昂贵等因素的制约，远不是一般中、小公司所能胜任的；另一方面，出于国家安全考虑，国家对地图数据进行控制，而且中国正在对基础设施及路网进行大规模升级改造，导致获取相关信息困难。所以，涉足车辆导航仪领域的国内公司远比车辆监控终端厂商要少得多。此外，相关的基础配套设施与资源也不完备:如实时交通信息发布和完善的导航电子地图的提供和更新机制，均没有实际有效的解决方案和途径，因而市场推进困难重重。

但面对庞大的汽车市场，汽车导航的前景不可估量。国内的汽车导航企业，如瑞图万方、麦士威、城际高科等出现在国人视线中。而国家也非常关注导航产业的发展，这对汽车导航的发展能起到很大的推动作用，中国的汽车导航市场正逐步形成。此同时，海外一些技术成熟的导航品牌也开始大举进入。此外，中国卫通、航盛等也加大对导航市场的投入。总的来说，电子、IT、通讯等这些企业都在进军汽车导航领域，这一行业已呈现出强有力的发展势头。

下图为中国2002-2007年车载GPS设备销售量显示：

图1-12002-2007年中国车载GPS销售及增长率

Fig.1-12002-2007SalesandgrowthofGPSinChina

从2007年开始，中国车载GPS市场进入了一个崭新的发展时期，日趋规模化的市场将保持快