自动控制原理知识点.docx

动控制的一般概念

1.1自动控制的基本原理与方式

1、 自动控制、系统、自动控制系统

◎自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用

外加的设备或装置（称控制装置或控制

器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的

某个工作状态或参数（即被控量）自

动地按照预定的规律（给定值）运行。

◎系统：是指按照某些规律结合在一起的物体（元部

件）的组合，它们相互作用、相互依存，

并能完成一定的任务。

◎自动控制系统：能够实现自动控制的系统就可称为

自动控制系统，一般由控制装置和被

控对象组成。

除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须具

备以下三种职能部件。

测量元件：用以测量被控量或干扰量。

比较元件：将被控量与给定值进行比较。

执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操纵被控对象。

参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。

2、 自动控制原理及其要解决的基本问题

精心整理

◎自动控制原理：是研究自动控制共同规律的技术科学。而不是对某一过程或对象的具体控

制实现（正如微积分是一种数学工具一样）。

◎解决的基本问题:

建模：建立系统数学模型（实际问题抽象，数学描述）分析：分析控制系统的性能（稳定性、动/稳态性能）综合：控制系统的综合与校正一一控制器设计（方案选择、设计）

3、自动控制原理研究的主要内容

制统成◎在的系称象

制

统成◎在

的系称象

经典控制理论

、Pr人、 、ArA

现代控制理论

研究

对象

单输入、单输出系统（SISO）

多输入、多输出系统（MIMO）

数字

模型

传递函数

状态方程

研究

手段

频域法、根轨迹法

状态空间万法

研究目的

系统综合、校正

最优控制、系统辨识、最优估计、自适应控制

4、 室温控系统

5、 控制系的基本组

被控对象:自动化领

域，被控制装置、物理统或过程为被控对

（室内空

气）。

精心整理

◎控制装置：对控制对象产生控制作用的装置，也称

为控制器、控制元件、调节器等（放大

器）。

◎执行元件：直接改变被控变量的元件称为执行元件

（空调器）。

◎测量元件：能够将一种物理量检测出来并转化成另

一种容易处理和使用的物理量的装置称

为传感器或测量元件（热敏电阻）。

◎比较元件：将测量元件和给定元件给出的被控量实

际值与参据量进行比较并得到偏差的元

件。

◎放大元件：放大偏差信号的元件。

◎校正元件（补偿元件）：结构参数便于调整的元件，用于改善系统性能。

◎给定元件（参考输入元件）：将指令输入信号变成

参考输入信号（参据量）的元件（电位

器）。

6、 室温控制系统的功能框图

7、 控制系统中常用的信号和变量

◎输入信号：由外部加到系统中的变量，它不受系统中其他变量的影响和控制。

◎输出信号：由系统或元件产生的变量，其中最受关注的输出信号又称为被控变量（室内的

精心整理

实际温度）。

◎控制变量：控制器的输出信号称为控制变量，它作

用在控制对象（执行元件、功率放大器）

上，影响和改变被控变量（放大器（控制器）的输出信号）。

◎被控变量：在控制系统中被控制的物理量是被控变

量。（空气温度）

◎反馈信号：是被控变量经传感器等元件变换并返回

到输入端的信号，一般与被控变量成正

比（热敏电阻即温度传感器的输出信号）。

◎给定值：又称为指令输入信号，它与被控变量是同

一物理单位，用来表示被控变量的设定

值（室内温度的设定值）。

◎参考输入信号：代表指令输入信号与反馈信号进行

比较的基准信号称为参考输入信号（电

位器的输出电压）。

◎偏差信号：参考输入信号与反馈信号之差称为偏差信号（e=r-y）。

◎扰动信号：是加于系统上的不希望的外来信号，它

对被控变量产生不利的影响（周围环境

温度的变化及房间散热条件的变化等）。

◎输入信号的响应：由某一个输入信号产生的输出信号又称为该输入信号的响应。

负反馈原理：将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较产生偏差，控制器利用偏差的大小、正负进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。（以偏差纠偏差）

——构成反馈控制系统的核心

由于有了负反馈，自动控制系统便形成了一个按偏差进行进行控制的闭环系统（又称反馈控制系统）1.2自动控制系统的分类

一、开环控制、闭环控制和复合控制

按照控制方式和策略，系统可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统三大类。

1、开环控制系统

◎控制器和控制对象间只有正向控制作用，系统的输出量不会对控制器产生任何影响；

◎结构简单，成本低，容易控制，但控制精度低；

◎一般适合于干扰不强或可预测的、控制精度要求不高的场合；

◎如果系统的给定输入与被控量之间的关系固定，且其内部参数或外来扰动的变化都比较

小，或这些扰动因素可以事先确定