自动控制理论频率域方法.pptVIP

2.对数频率特性第32页,共38页，2024年2月25日，星期天低频段，当，即时，略去项，此时高频段，当，即时，略去1和项，此时斜率为40dB，转折频率为，在此附近会导致较大误差。当时按渐近公式计算而按准确方程有，则，即误差的大小与阻尼比有关。若在之间，渐近线可不作修正，否则，应作修正。第33页,共38页，2024年2月25日，星期天五、微分环节微分环节的传递函数为频率特性表达式为第34页,共38页，2024年2月25日，星期天六、一阶微分环节第35页,共38页，2024年2月25日，星期天七、二阶微分环节第36页,共38页，2024年2月25日，星期天八、一阶不稳定环节非最小相位系统第37页,共38页，2024年2月25日，星期天感谢大家观看第38页,共38页，2024年2月25日，星期天关于自动控制理论频率域方法系统的频率响应定义为系统对正弦输入信号的稳态响应。系统r(t)c(t)5-1频率特性第2页,共38页，2024年2月25日，星期天稳态输出的振幅与输入振幅之比,称为幅频特性。稳态输出的相角与输入相角之差?,称为相频特性。一个稳定的系统，假设有一正弦信号输入其稳态输出可写为Ac-稳态输出的振幅?-稳态输出的相角第3页,共38页，2024年2月25日，星期天ur（t）CRuc（t）RC滤波网络第4页,共38页，2024年2月25日，星期天只要把RC网络传递函数中的s以j?置换，就得到频率特性，即RC网络的频率特性第5页,共38页，2024年2月25日，星期天证明此结论的一般性：设系统的输入信号、输出信号分别为，其拉氏变换分别为，则系统的传递函数为为方便讨论，设所有极点为互不相同的实数。若输入为谐波信号，即第6页,共38页，2024年2月25日，星期天其拉氏变换取其拉氏反变换第7页,共38页，2024年2月25日，星期天其中由于是一个复数，可表示为第8页,共38页，2024年2月25日，星期天和是共轭的，故可表示成第9页,共38页，2024年2月25日，星期天与前面结论比较第10页,共38页，2024年2月25日，星期天例若系统单位阶跃响应确定系统的频率特性。第11页,共38页，2024年2月25日，星期天1、幅频特性、相频特性、幅相特性=为系统的幅频特性。为系统的相频特性。（1）（2）三、频率特性的几何表示法第12页,共38页，2024年2月25日，星期天010.8900.7070.4470.3160.2430.19600-26.5-45.0-63.4-71.6-76.0-78.7-90.0第13页,共38页，2024年2月25日，星期天（3）幅相特性幅相频率特性图又称Nyquist（奈奎斯特）图，由于它是在复平面上以极坐标的形式表示，故又称极坐标图。以频率ω为参变量，将幅频与相频特性同时表示在复数平面上，实轴正方向为相角的零度线，逆时针转过的角度为正，顺时针转过的角度为负。对于一个确定的频率，必定有一个幅频的幅值和相频的相角与之相对应。RC网络的幅相特性曲线0j1第14页,共38页，2024年2月25日，星期天2.对数频率特性对数频率特性图又叫Bode（伯德）图。它由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线所组成。Bode图是在半对数坐标纸上绘制出来的。所谓半对数坐标，是指横坐标采用对数刻度，因而刻度是不均匀的，而纵坐标则采用线性的均匀刻度。Bode图中，对数幅频特性是的对数值和频率的关系曲线；对数相频特性是的相角和频率的关系曲线。在画对数频率特性曲线时，必须掌握对数刻度的概念。横坐标上标的是的实际值，而坐标上的距离是按值的常用对数的大小来刻度的。因此坐标上任意的距离应为，而不是第15页,共38页，2024年2月25日，星期天对数坐标刻度由于是按以