管道检测机器人优秀毕业设计（论文）.docxVIP

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1引言

笞道运输县当人五大运检

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也最多。

图1管内检测典型PIG样机

在已实现的管内作业机器人中，按照其行动方式可分为轮式、履带式、振式、蠕动

式等几类：

(1)轮式管内机器人

由于轮式驱动机构具有结构简单，容易实现，行走效率高等特点，对此类机器人的研究比较多.机器人在管内的运动，有直进式的(即机器人在管内平动)也有螺旋运动式的(即机器人在管内一边向前运动，一边绕管道轴线转动);轮的布置有平面的，也有空间的一般认为，平面结构的机器人结构简单，动作灵活，但刚性、稳定性较差，而空间多轮支撑结构的机器人稳定性、刚性较好，但对弯管和支岔管的通过性不佳.轮式载体的主要缺点是牵引力的提高受到封闭力的限制.图2所示为日本的M.Miura等研制的轮式螺旋推进

管内移动机器人。

(2)履带式管内机器人

履带式载体附着性能好，越障能力强，并能输出较大的牵引力.为使管内机器人在油污、泥泞、障碍等恶劣条件下达到良好的行走状态，人们又研制了履带式管内机器人.但由于结构复杂，不易小型化，转向性能不如轮式载体等原因，此类机器人应用较少.图2所示为日本学者佐佐木利夫等研制的履带式管内移动机器人[13],其驱动轮可变角度以适

应管径的变化，可通过圆弧过渡的90度弯管.

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图2轮式螺旋推进管内移动机器人总体结构图

1.引导轮2.螺旋牵引轮组3.减速器4.驱动电机及电池组5.支撑轮6.绕性钢丝轴7.滚动轴承

图3轮式螺旋推进管内移动机器人驱动系统图

(3)振动式管内机器人

振动可以使物体的位置改变，根据这一原理，日本学者森光武则等提出了的振动式管内移动机器人。其原理为：在机器人的外表面装有若干与机体成一定角度的弹性针，靠弹性针的变形使其压紧在管壁上.机身内装有偏心重物，由电机驱动.当偏心重物旋转时，离心力使弹性针变形，滑动，从而带动机器人移动.振动式管内机器人结构简单，容易小型化，但行走速度难以控制，而且振动使机器人沿圆周方向自转，姿态不稳定，另外，振动

对传感器的工作和寿命均会产生影响.

(4)蠕动式管内机器人

参考蚯蚓、毛虫等动物的运动，人们研制了蠕动式管内机器人。其运动是通过身体

的伸缩(蠕动)实现的：首先，尾部支承，身体伸长带动头部向前运动，然后，头部支承，身

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体收缩带动尾部向前运动，如此循环实现机器人的行走.图3所示为日本日历制作所研制的蠕动式管内机器人，其前后两部分各有8条气缸驱动的可伸缩支撑足，中部有一气缸作为蠕动源。国内在管道机器人方面的研究起步较晚，而且多数停留在实验室阶段。哈尔滨工业大学邓宗全教授在国家863”计划课题“X射线检测实时成像管道机器人的研制”的支持下，开展了轮式行走方式的管道机器人研制，如图3所示。该机器人具有以下特点：(1)适应大管径(大于或等于900mm)的管道焊缝X射线检测。(2)一次作业距离长，可达2km。(3)焊缝寻址定位精度高为±5mm。(4)检测工效高，每道焊缝(900mm为例)检测时间不大于3min;实现了管内外机构同步运动作业无缆操作技术，并研制了链式和

钢带式两种新型管外旋转机构，课题研究成果主要用于大口径管道的自动化无损检测

[8]

。上海大学研制了“细小工业管道机器人移动探测器集成系统”。其主要包含20mm内径的垂直排列工业管道中的机器人机构和控制技术(包括螺旋轮移动机构、行星轮移动机构和压电片驱动移动机构等)、机器人管内位置检测技术、涡流检测和视频检测应用技术，在此基础上构成管内自动探测机器人系统。该系统可实现20mm管道内裂纹和缺陷

的移动探测[9。

图4蠕动式管内移动机器人

1.1.2测量方法的研究进展

按有无破坏性，表面涂镀层厚度测试方法可分为有损检测和无损检测。有损检测方法

主要有计时液流测厚法、溶解法、电解测厚法等，这种方法一般比较繁琐，主要用于实验

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室。目前也有便携式测厚仪，适合在现场使用。常用的无损检测方法有库仑-电荷法、磁性测厚法、涡流测厚法、超声波测厚法和放射测厚法等，各种无损测厚法均有成型的仪器设备，使用起来方便简单，且无需对表面涂镀层进行破坏1。因此，该类方法在管道涂

层的测量中已得到了广泛的应用。

常用的无损涂层测量方法有磁性测厚、电涡流测厚、磁性/涡流测厚、超声波测厚

等

(1)磁性测厚

磁性测厚法可分为2种：磁吸力测厚法和磁感应测厚法。磁吸力测厚法的测厚原理：永久磁铁(测头)与导磁