位置随动系统的原理的分析课程的设计.docxVIP

R(s)G2(s)G

R(s)

G2(s)

G3(s)

一、设计题目及要求

一个位置随动系统如图所示（ksm3）

G1(s)

C(s)

G4(s)

位置随动系统

其中，自整角机、相敏放大G1(s)011，可控硅功率放大G2(s)，执行电机G3(s)，减速器G4(s)。

1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。

2、对系统进行超前-滞后串联校正。要求校正后的系统满足指标：

（1）幅值稳定裕度Gm18，相角稳定裕度Pm35o

（2）系统对阶跃响应的超调量Mp36%，调节时间Ts0.3秒。

（3）系统的跟踪误差Es0.002。

3、计算校正后系统的剪切频率Wcp和穿频率Wcs

4、给出校正装置的传递函数。

5、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的

影响。

6、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响。

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二、位置随动系统的原理分析

2.1位置随动系统工作的基本原理

位置随动系统的基本原理图如下图1-1所示：

图1-1位置随动系统的原理图

位置随动系统工作原理：

位置随动系统通常由测量元件、放大元件、伺服电动机、测速发电机、齿轮系以及绳轮等基本环节组成，它通常采用负反馈控制原理进行工作，其原理图如图

1-1所示。

在图1-1中，测量元件为由电位器Rr和Rc组成的桥式测量电路。负载就固定在电位器Rc的滑臂上，因此电位器Rc的输出电压Uc和输出位移成正比。当输入位移变化时，在电桥的两端得到偏差电压ΔU=Ur-Uc，经放大器放大后驱动伺服电机，并通过齿轮系带动负载移动，使偏差减小。当偏差ΔU=0时，电动机停止转动，负载停止移动。此时δ=δL,表明输出位移与输入位移相对应。测速发

电机反馈与电动机速度成正比，用以增加阻尼，改善系统性能。

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2.2位置随动系统的基本组成环节

2.2.1自整角机

作为常用的位置检测装置，将角位移或者直线位移转换成模拟电压信号的幅值或相位。自整角机作为角位移传感器，在位置随动系统中是成对使用的。与指

令轴相连的是发送机，与系统输出轴相连的是接收机。

错误！未找到引用源。(1-1)

这里错误！未找到引用源。。在零初始条件下，对上式求其拉普拉斯变换，可求

得电位器的传递函数。则其传递函数如下式所示：

错误！未找到引用源。(1-2)

2.2.2减速器

错误！未找到引用源。(1-9)

拉普拉斯变换为：错误！未找到引用源。(1-10)

传递函数错误！未找到引用源。(1-11)

式中i为减速比。

由此可得到系统方框图所示：

i

减速器

一个位置随动系统如图所示（ksm3）

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三、校正前的博德图

3.1开环系统的博德图

（1）、位置随动系统的开环传递函数为：

G0（S）=G1（S）·G2·（S）·G3·（S）·G4（S）

=010.00107S10.0063.9.9S101

=599.

511

0.007S10.00167S

0.007S1

0.9S1

0.9S1

比例环节惯性环节振荡环节积分环节

（2）、在对数幅频特性上能找到横坐标=1，纵坐标20lg1020(dB)一点a，过点a作斜率为-20的斜线，此斜线为比例环节和积分环节叠

加的结果。

（3）计算出各环节转折频率=1，

111

c1=143,c2=599,c3=13

0.0070.001670.0063

（4）将它们由小到大的顺序排列，在对数幅频特性图上，按下列原则

一次改变系统L（）的斜率：

若过惯性环节的转折频率，斜率减去20(dB)；

若过比例积分环节的转折频率，斜率加上20(dB)；

若过振荡环节的转折频率，斜率减去40(dB)；

若过二阶微分环节的转折频率，斜率减去40(dB)。

对数幅频特性如图（1）所示，

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