控制系统复数域的数学模型.pptxVIP

控制系统复数域的数学模型;系统传递函数得一般形式;;;2传递函数得性质;g(t)称为系统得脉冲响应函数(权函数);;适用于线性定常系统;2、3、2典型环节得传递函数;大家有疑问的，可以询问和交流;单位阶跃响应;举例;;;2、积分环节(IntegralElement);积分时间常数得物理意义;注意;举例;;;3、微分环节(DerivativeElement);采用等速扰动分析理想微分环节;(2)一阶微分环节;二阶复合微分环节;;举例;;4、惯性环节(InertialElement);图2-15惯性环节方框图及响应曲线

(a)惯性环节方框图;(b)惯性环节单位阶跃响应;当输入量r(t)=1(t)时,输出量C(s)为;当K=1时,惯性环节得单位阶跃响应曲线如图2-15(b)所示。对惯性环节得阶跃响应曲线进行分析,可得C(0)=0,C(T)=0、632,C(3T)=0、95,C(4T)=0、982,C(∞)→1。因此,惯性环节在输入量突变时,输出量不能突变,只能随着时间得推移按指数规律变化,这表明该环节具有惯性特点。

;;5、振荡环节;对式作拉氏变换,可得

T2s2C(s)+2ζTsC(s)+C(s)=R(s)

移项整理有;;图2-20振荡环节得单位阶跃响应曲线;根据ζ得不同取值,该二阶系统可形成如下单位阶跃响应uc(t)得过程:

(1)当ζ=0,即R=0时,响应uc(t)为等幅振荡过程。

(2)当0ζ1,即0R2时,响应uc(t)为衰减振荡过程。

(3)当ζ=1,即R=2时,响应uc(t)为临界振荡过程。

(4)当ζ1,即R2时,响应uc(t)为非周期(振荡)过程,此时该二阶系统为二阶惯性环节。;6、纯延迟环节;延迟环节与惯性环节得区别;;2、4控制系统得结构图及其等效变换;(c)引出点;(d)比较点;2、4结构图得等效变换;图2-22环节串联连接得方框图;设各串联环节得传递函数分别为G1(s),G2(s),…,Gn(s),那么各环节串联后总得传递函数(等效传递函数)G(s)为;2、并联连接(ParallelConnection);设有三个环节并联连接(见图2-23),各环节得传递函数分别为

;对于n个环节得并联连接,总得传递函数为;3、反馈连接(FeedbackConnection);1)负反馈得情况;2)正反馈得情况

当反馈信号B(s)与输入信号R(s)相加时,称为正反馈,此时

C(s)=G1(s)［R(s)+H(s)C(s)］

整理后得;综合负反馈和正反馈两种情况,闭环系统得总传递函数G(s)为

;即反馈系统得动态特性主要决定于反馈环节得动态特性。总得传递函数近似为反馈环节传递函数得倒数,而与前向环节得特性无关。若前向环节得放大倍数趋向无限大,则反馈系统得传递函数为

;2、4、2方框图得等效变换及化简;(2)环节前后引出点得移动:根据保持引出点移动前后系统得输入/输出关系不变得等效原则,可以将引出点向环节前或后移动。

(3)连续比较点、连续引出点得移动:由于信号具有线性性质,她们得相加次序可以任意交换,因而她们得引出点也可以任意交换。

;表2-3方框图得等效变换基本规则;;2、方框图得化简举例

系统方框图得化简过程,一般可分为以下几步:

(1)根据研究目得确定系统得输入和输出。输入、输出确定后,从输入至输出得通道就成为前向通道。

(2)串联、并联、反馈连接得环节由等效环节代替。

(3)把闭环系统简化成最基本得方框图形式,并求出其总得传递函数。

;【例1】化简图2-25中得交叉反馈系统,并求出她得传递函数。

解:交叉反馈系统就是一种较复杂得多环系统,她得基本形式如图2-25(a)所示(为简化起见,传递函数中得(s)省去)。

;图2-25交叉反馈系统得化简;由图2-25(a)可见,该系统得两个回环得反馈通道就是互相交叉得。对这类系统得化简,主要就是运用引出点和比较点得移动来解除回路得交叉,使之成为一般得不交叉得多回路系统。在图2-25(a)中,只要将引出点1后移,即可解除交叉,成为如图2-25(b)所示得形式。由图2-25(b)再引用求闭环传递函数得公式即可得到图2-25(c)和图2-25(d),从而得到系统总得闭环传递函数GB(s)为:;