基于Pixhawk飞控的硬件在环仿真系统设计.pdfVIP

高技术通讯2024年第34卷第1期:46-53

doi:10.3772/j.issn.1002-0470.2024.01.005

基于Pixhawk飞控的硬件在环仿真系统设计①

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吴和龙向政蓉高宇航杨剑锋蔡茗茜吴其琦

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(工业和信息化部电子第五研究所广州511370)

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(广西科技师范学院机械与电气工程学院来宾546199)

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(广西科技大学自动化学院柳州545006)

摘要Pixhawk飞控在民用无人机(UAV)领域得到广泛应用。为了在Pixhawk飞控上

实现硬件在环仿真功能以达到验证飞控飞行性能的目的,设计了基于Pixhawk飞控的四

旋翼无人机硬件在环仿真系统。通过构建四旋翼机体模型,实现模型在电机转速信号的

驱动下输出位姿数据;位姿数据传输到飞控并重构为模拟传感器数据,飞控内核对传感器

数据处理后输出电机转速信号驱动模型飞行,由此构成飞控硬件在环的仿真环路。在测

试中使用相同航线进行了仿真飞行与真实飞行,并计算2种飞行模式数据的相关系数,系

数普遍高于0.85,表明获得了较为逼真的仿真效果。

关键词无人机(UAV)仿真;硬件在环;Pixhawk飞控;模拟传感器

危险,试验风险大。为此,本文设计了基于Pixhawk

0引言飞控的硬件在环仿真系统。

目前,国内外已经有多所科研单位以及高校对

目前无人机(unmannedaerialvehicle,UAV)的飞控硬件在环仿真系统进行研究。吕永玺等人[7]

应用越来越广泛,其工作环境中影响飞行的不确定结合无人机数学模型和xPC实时系统设计了无人

[8]

因素越来越多,这些工况对飞行控制系统(以下简机飞控半实物仿真系统。李瑞等人采用上位机、

[1]

称飞控)的设计与开发提出了更高的要求。Pix-仿真计算机、飞控3部分相结合的方式设计了基于

hawk是一款开源、可二次开发的飞控,支持多旋翼、VxWorks的四旋翼半实物仿真平台。Prabowo等人[9]

固定翼等多种类型的无人机,在工业、农业、民用等通过飞控硬件控制无人机模型,实现了硬件在环仿

[2-4]

领域得到广泛使用。因此,针对Pixhawk飞控设真系统,并使用FlightGear显示仿真飞行画面。以

计飞行仿真系统,用于测试无人机的新功能与新航上仿真系统在专用平台上获得了较好仿真效果,但

线,或者用于无人机出厂前的性能测试,都具有积极由于使用了闭源的飞控,不能对广泛应用的开源

的现实意义。对于飞控的设计,验证逻辑正确性和Pixhawk飞控仿真,存在一定的局限性。为了在P