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哈尔滨理工大学专科生毕业论文

压机械手升降部分机械结构设计

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摘要

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。通过编程

来完成各种动作，它的准确性和多自由度，保证了机械手能在各种不同的

环境中工作。机械手在工业生产中应用较多，机械手的使用能够显著提高

生产效率，减少人为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作，它

在自动化车间中用来运送物料，从事多种工艺操作。它的特点是通过编程

来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤

其体现了人的灵活协调和机器人的精确到位。

机械手是在机械自动化生产中逐步发展出的一种新型装置。现代生产

过程中机械手被广泛的应用到自动生产线中。机械手目前虽然不如人手的

灵活多变，它具有重复性，无疲劳，不惧危险，有大的抓举力量，因此

越来越多的被广泛运用。

机械手技术涉及机械学、力学、自动控制技术、传感技术、电气液压

技术，计算机可编程技术等，是一门跨学科综合技术。机械手的运动包括

升降、回转、伸缩、夹持等动作。

本课题主要设计机械手升降部分的机械结构，包括机械手的升降和回

转液压缸的结构设计。

关键词数控；自动装卸；机械手；PLC

I

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目录

摘要I

第章绪论

1-1-

1.1课题背景-1-

1.2机械手的发展-2-

1.3工业机械手的分类-2-

1.4课题设计的目的及意义-4-

第章机械手的概述

2-5-

2.1机械手的组成-5-

2.2机械手的主要参数-6-

2.3应用机械手的意义-6-

2.4机械手功能图示-7-

第章任务分析

3-8-

3.1动作分析-8-

3.2动作节拍-8-

3.3总体方案-8-

3.4方案比较-8-

第章总体设计

4-9-

4.1总体设计的思路-9-

4.2总体方案的确定-9-

4.3主要研究目标-9-

第章部件设计

5-10-

5.1升降部分的驱动设计-10-

5.2升降部分的结构设计-11-

5.3回转部分的结构设计-13-

第章零件设计

6-16-

6.1手臂液压缸螺钉的校核-16-

6.2手臂升降液压缸筒的壁厚校核-17-

结论-18-

参考文献-19-

致谢-20-

II

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第章绪论

1

1.1课题背景

随着我国社会经济的迅猛发展，人民物质文化生活水平日益提高，随

着工业自动化的普及和发展控制器的需求量逐年增大。为了改变落后的

,

生产状态缓解日趋紧张的供求关系我们就得研究开发机械手。新中国

,,

成立特别是改革开放以来，我国社会主义现代化建设取得了举世瞩目的伟

大成就。同时，必须清醒地看到，我国正处于并将长期处于社会主义初级

阶段。全面建设小康社会，既面临难得的历史机遇，