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水下滑翔机总体设计指南

1范围

本文件规定了水下滑翔机总体设计应遵循的基本要求。

本文件适用于水下滑翔机的整机和各组成单元设计。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T150.1压力容器第1部分：通用要求

GB/T3362碳纤维复丝拉伸性能试验方法

GB/T3452.1液压气动用О形橡胶密封圈第1部分:尺寸系列及公差

GB/T3452.3液压气动用O形橡胶密封圈沟槽尺寸

GB/T3880.2一般工业用铝及铝合金板、带材第2部分：力学性能

GB/T9019压力容器公称直径

GB/T23604钛及钛合金产品力学性能试验取样方法

GB/T26749碳纤维浸胶纱拉伸性能的测定

GB/T38512压力容器用铝及铝合金管材

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

水下滑翔机autonomousunderwaterglider，AUG

主要依靠调节重浮力差实现升沉，借助水动力实现水中滑翔前进的水下无人航行器。

3.2

俯仰角pitchangle

本体坐标系O轴与地面坐标系EXY平面的夹角，标记为θ。水下滑翔机坐标系定义见图1。

X

注：当水下滑翔机头部偏向EXY平面之上时，其值为正。

3.3

横滚角rollangle

本体坐标系的OXZ平面与地面坐标系EXZ平面间的夹角，标记为φ。

注：也可表示为本体坐标系O轴与垂直于地面坐标系EXY平面且通过O轴的垂直面的夹角。从水下滑翔机尾部朝头

ZX

部方向看，如果O轴偏向垂直面的右侧，其值为正。

Z

3.4

偏航角yawangle

本体坐标系O轴在地面坐标系EXY平面内的投影与EX轴的夹角，标记为ψ。

X

1

HY/TXXXX-XXXX

注：当水下滑翔机头部偏向EX轴外侧时，其值为正。

3.5

攻角attackangle

滑翔速度矢量U在本体坐标系的OXZ平面内的投影与轴O之间的夹角，标记为α。

X

注：当速度矢量U偏向航行器头部下方时，其值为正。

3.6

滑翔角glidingangle

滑翔速度矢量U在地面坐标系EXZ平面内的投影与地面坐标系EXY平面之间的夹角，标记为γ。

注1：当速度矢量U偏向航行器头部上方时，其值为正。

注2：滑翔角等于俯仰角减去攻角。

EX

Y

Ou,p,φ

x

v,q,θ

Z

w,r,ψ

y