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小型水下无人自主航行器海上试验规范

1范围

本文件规定了小型（排水量300kg级）水下无人自主航行器（以下简称小型AUV）海上试验应进行的

试验前期准备、试验项目、试验方法、报告编制及试验记录归档等要求。

本文件适用于研制阶段的小型AUV，依托水面船只进行的海上试验，其它类型的AUV海上试验可参照

执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GJB63042000中国大地测量系统

HY/T141-2011海洋仪器海上试验规范

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

水下无人自主航行器AutonomousUnderwaterVehicle，AUV

自带电源，根据自身传感器信息自主完成设定任务的水下航行器。

航行精度navigationaccuracy

AUV导航定位位置所获得的水下空间的位置信息与真实位置之间的接近程度。

条次sailpath

单套AUV按照规定要求完成一个完整的航行路径。

有效条次effectivesailpath

试验环境、试验过程控制均符合要求的条次（3.3）。

续航能力endurance

AUV依靠自身携带的动力在水下以规定航速航行所能够达到的最长时间或最大距离。

4一般规定

试验依据

海上试验的依据主要包括：

a)产品研制任务书、技术规格书或合同；

b)海上试验大纲；

c)海上试验计划。

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试验项目

海上试验项目一般包括：

a)最大航行深度；

b)最大航速；

c)续航能力；

d)航行精度；

e)个性化特定指标。

试验基本条件

4.3.1海上试验船舶应满足HY/T141-2011中6.4的基本要求，同时还应满足如下要求：

a)具有独立的实验室，且配电系统可满足小型AUV系统充电要求；

b)甲板操作面积不小于8m×3m；

c)可提供水声设备安装位置；

d)布放和回收操作甲板应配备A型门架、绞车或单臂吊，动态吊重能力大于2.0t；

e)可提供试验海域的水深、流速、暗礁等信息。

4.3.2试验区域及海况要求如下：

a)试验海域应开阔，水下无渔网、浮标、暗礁等障碍物；

b)试验海况在3级及以下。

试验组织

海试过程的组织和管理由承担海上试验的单位负责（以下简称“承试单位”）。试验前项目委托单

位(即小型AUV参试单位，以下简称“参试单位”）向承试单位提出海上试验申请，按HY/T141-2011中

5.1的要求办理海上试验委托。承试单位负责组织成立海上试验工作组，工作组可由海试总负责人、海

试指挥组、质量控制组及检验组等组成。各工作组的人员、职责见附录A，海试工作由总负责人全面负

责。

5试验前准备

编制海上试验大纲

5.1.1海上试验前参试单位应编制《海上试验大纲》，明确参试样机状态、海上试验项目、方法、海

域要求、参试人员组成及保障条件、布放回收方案和应急预案等要求。《海上试验大纲》按照附录B

格式及内容要求编制。

5.1.2参试单位在海试前应组织相关领域专家对《海上试验大纲》进行评审。评审通过后，应将《海

上试验大纲》提交承试单位，经承试单位确认后方能组织实施海上试验。

编制海上试验计划

承试单位应根据《海上试验大纲》的要求编制《海上试验计划》，《海上试验计划》的编制内容应

符合HY/T141-2011中6.2的要求。《海上试验计划》由承试单位签署审查，需要时组织相关领域专家进

行评审，评审通过后组织实施。

编制操作程序检查表

参试单位应根据《海上试验大纲》确定的试验项目编制《试验过程操作程序检查表》，作为海上试

验过程样机调试、参数设置以及布放、打捞等操作、监督检查的依据。《试验过程操作程序检查表》编

制内容及要求见附录C格式，检查表中的“操作项目”和“操作内容