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2012D题评述
复旦大学
谭永基
yjtan@fudan.edu.cn
2024-4-26
题目背景
•华中科技大学梅正阳提供
•专家组修改完善
•基于场景的全局路径规划
2024-4-26
评阅过程
•3位专家
•158份其中82份申报1等76份申报2等
•申报1等3人评阅申报2等至少2人评阅
•计划评出1等252等108淘汰25
•最后评出1等24?2等87?淘汰45
•海军航空工程学院获高教社杯
•2篇优秀论文（江西应用职业技术学院）
2024-4-26
2012D题
图1是一个800×800的平面场景图，在原点
O(0,0)点处有一个机器人，它只能在该平面
场景范围内活动。图中有12个不同形状的区
域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障
碍物的数学描述如下表：
2024-4-26
编号障碍物名左下顶点坐其它特性描述
称标
1正方形(300,400)边长200
2圆形圆心坐标(550,450)，半径70
3平行四边(360,240)底边长140，左上顶点坐标(400,330)
形
4三角形(280,100)上顶点坐标(345,210)，右下顶点坐标
(410,100)
5正方形(80,60)边长150
6三角形(60,300)上顶点坐标(150,435)，右下顶点坐标
(235,300)
7长方形(0,470)长220，宽60
8平行四边(150,600)底边长90，左上顶点坐标(180,680)
形
9长方形(370,680)长60，宽120
10正方形(540,600)边长130
11正方形(640,520)边长80
12长方形(500,140)长300，宽60
2024-4-26
2024-4-26
在图1的平面场景中，障碍物外指定一点为
机器人要到达的目标点（要求目标点与障碍
物的距离至少超过10个单位）。规定机器人
的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧
是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，
转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，
也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，
但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不
与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线
路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则
将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完
成行走。
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