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Ch.6线性系统综合

反馈控制与极点配置

目录(1/1)

目录

q概述

q6.1状态反馈与输出反馈

q6.2反馈控制与极点配置

q6.3系统镇定

q6.4系统解耦

q6.5状态观测器

q6.6带状态观测器的闭环控制系统

q6.7Matlab问题

q本章小结

反馈控制与极点配置

反馈控制与极点配置(1/5)

6.2反馈控制与极点配置

q本节讨论如何利用状态反馈与输出反馈来进行线性定常连续

系统的极点配置,即使反馈闭环控制系统具有所指定的闭环极

点。

Ø对线性定常离散系统的状态反馈设计问题,有完全平行的

结论和方法。

反馈控制与极点配置

反馈控制与极点配置(2/5)

q对线性定常系统,系统的稳定性和各种性能的品质指标,在很

大程度上是由闭环系统的极点位置所决定的。

Ø因此在进行系统设计时,设法使闭环系统的极点位于s平

面上的一组合理的、具有所期望的性能品质指标的极点,

是可以有效地改善系统的性能品质指标的。

ü这样的控制系统设计方法称为极点配置。

ü在经典控制理论的系统综合中,无论采用频率域法还

是根轨迹法,都是通过改变极点的位置来改善性能指

标,本质上均属于极点配置方法。

Ø本节所讨论得极点配置问题,则是指如何通过状态反馈阵

K的选择,使得状态反馈闭环系统的极点恰好处于预先选

择的一组期望极点上。

反馈控制与极点配置

反馈控制与极点配置(3/5)

q由于线性定常系统的特征多项式为实

系数多项式,因此考虑到问题的可解性,

对期望的极点的选择应注意下列问题:

1)对于n阶系统,可以而且必须给出n

个期望的极点;

2)期望的极点必须是实数或成对出

现的共轭复数;

3)期望的极点必须体现对闭环系统

的性能品质指标等的要求。

反馈控制与极点配置

反馈控制与极点配置(4/5)

q基于指定的期望闭环极点,线性定常连续系统的状态反馈极点

配置问题可描述为:

Ø给定线性定常连续系统

确定反馈控制律

使得状态反馈闭环系统的闭环极点配置在指定的n个期望的闭环

极点也就是成立

反馈控制与极点配置

反馈控制与极点配置(5/5)

q下面分别讨论:

Ø状态反馈极点配置定理

ØSISO系统状态反馈极点配置方法

ØMIMO系统状态反馈极点配置方法

Ø输出反馈极点配置

反馈控制与极点配置

状态反馈极点配置定理(1/11)

6.2.1状态反馈极点配置定理

q在进行极点配置时,存在