1-第1章-伺服控制系统的执行机构与驱动单元.ppt

第1章伺服系统的执行机构与驱动单元

1.1步进电机及驱动单元1.1.1步进电机的结构与基本工作原理基本工作原理：步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，电机转动一个角度，带动机械部件移动一小段距离。工作特点：（1）来一个脉冲(称作一拍），转一个角度（称作 步距角）；（2）控制脉冲的频率，可控制电机转速；（3）改变脉冲的相序，可改变电机转动方向。分类：反应式步进电机结构：步进电动机主要由两部分构成：定子（含定子绕组）和转子，均由磁性材料构成。定子的极数和转子的齿数按一定规则设置。定子的六个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极组成一相。1.1.2工作方式大步距角的步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等等。(3)工作过程A相通电，A方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁化，吸引转子，使转子的位置力图使通电相磁路的磁阻最小，使转、定子的齿对齐停止转动。A相通电使转子1、3齿和AA对齐。B相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐，相对A相通电位置转30?；C相通电，转子1、3齿和C相轴线对齐，相对B相通电位置再转30?；这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。2.三相单双六拍三相绕组的通电顺序为：A?AB?B?BC?C?CA?A（正转）或 A?AC?C?CB?B?BA?A（反转）共六拍。工作过程（正转）：A相通电，转子1、3齿和A相对齐。A、B相同时通电，BB‘磁场对2、4齿有磁拉力，该拉力使转子顺时针方向转动，AA’磁场继续对1、3齿有拉力，所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA通电，转子转了15°。B相通电，转子2、4齿和B相对齐，又转了15?。依次类推，每个循环周期，有六种通电状态，且为单相和双相交替通电，所以称为三相单双六拍，步距角为15?。这种工作方式，因三相绕组中每次有一相或两相通电，而且，一个循环周期共包括六个脉冲，所以称三相单双六拍。每拍转子转15?，改变通电次序时方向将改变。3.三相双三拍三相绕组的通电顺序为：AB?BC?CA?AB共三拍。工作过程：其每一通电状态的转子位置和磁通路径与三相单双六拍相应的两相绕组同时通电时相同。所以，转子每步转30?，与三相单三拍相同。工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30?，即?S=30?。1.1.3小步距角步进电机步进电机的步距角与定子极数、齿数/极及转子的齿数有关，小步距角步进电机就是依此原理设计的。为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子40个齿，定子仍是6个磁极，但每个磁极上也有五个齿。转子的齿距等于360?/40=9?，齿宽、齿槽各4.5?。工作原理假设是单三拍通电工作方式。（1）A相通电时，定子A相的五个小齿和转子对齐。此时，B相和A相空间差120?，含120?/9?=齿A相和C相差240?，含240?/9?=个齿。所以，A相的转子、定子的五个小齿对齐时，B相、C相不能对齐，B相的转子、定子相差1/3个齿（3?），C相的转子、定子相差2/3个齿（6?）。（2）A相断电、B相通电后，转子只需转过1/3个齿(3?)， 使B相转子、定子对齐。 同理，C相通电再转3?……若工作方式改为三相单双六拍，则每通一个电脉冲，转子只转1.5?。步进电机的转动方向仍由通电顺序决定。1.1.4步进电机的工作特点(1)步进电机工作时，每相绕组由专门的驱动电源通过“环形分配器”按一定规律轮流通电。步进电机轮流通电方式——分配方式每一次循环所包含的通电状态数——拍数状态数=相数——单拍制分配方式(如：三相单三拍、四相双四拍)状态数=相数的两倍——双拍制分配方式(如：三相六拍、四相八拍)(2)步距角步进机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为步距角。(3)转速1.1.5反应式步进电机的特性1.静态特性静态特性是指通电状态不变,电机处于稳定状态时的特性。几个名词：(1)初始稳定平衡位置（零位）：指步进电动机在空载情况下，控制绕组中通以直流电流时，转子的最后稳定位置;(2)失调角θ：指步进电动机转子