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跨座式单轨车辆动力学研究国内外文献综述

跨座式单轨车辆动力学研究归属于轨道车辆动力学研究范畴，轨道车辆动力学研究列车在线路上运行时机车车辆各个构件之间、各节车辆之间及列车与线路之间的力、加速度和位移等相互动力作用的学科，也称车辆系统动力学。研究内容主要包括运行平稳性、运行稳定性、曲线通过性能以及轮轨系统所特有的轮轨几何关系和轮轨蠕滑关系等，通常分为垂向动力学、横向动力学和纵向动力学对轨道车辆运行性能进行研究。

跨座式单轨车辆动力学研究的主要内容包括动力稳定性、运行平稳性、动态曲线通过、纵向动力学以及空气动力学等问题。跨座式单轨车辆控制系统的稳定性、整车运行的平稳性、安全性以及经济性这些评价跨座式单轨车辆的重要指标也将直接影响着跨座式单轨车辆的发展和应用前景。

日本KenjiroGoda2000年对单轨车辆曲线通过进行了仿真分析研究。其所建立的单轨车辆动力模型中将车体和两转向架(机车转向架和拖车转向架)假定为有横向、侧滚和偏航自由度的刚体，转向架通过空气弹簧和横向阻尼器组成的二系悬挂装置与车体连接，空气弹簧由并联的弹簧和阻尼器来模仿。他们假设曲线通过时在轮胎上产生轮胎径向力和轮胎接触力，其中径向力因导轨的曲率和超高引起，接触力因轮胎接触区域的滑移而产生，分别建立起走行轮、导向轮和稳定轮的轮胎模型，用多体动力学方法推导了动力运动方程，并对单轨车辆以16km/h速度通过50m等半径、4%超高曲线时的情况进行了仿真分析。结果表明机车转向架的导向轮径向力比拖车转向架的大，因为机车转向架上由空气弹簧力产生的偏航力矩方向与拖车转向架的不同，而由侧向力产生的偏航力矩方向是一样的。该研究结果可以用于在实际走行实验之前预测轮胎上产生的作用力和单轨车辆的曲线特性。

C.H.Lee将每个车体(包括转向架、走行轮、导向轮和稳定轮)简化为15个自由度的车辆模型，可以描述沉浮、点头、摇头、测滚、横移等运动(但忽略了沿车厢纵向的运动)，提取桥梁有限元模型的模态结果，建立了车-桥系统的三维有限元模型。根据Lagrange方程推导了车-桥系统的动力学方程，建立了合理的轮轨接触关系，编制了相应的动力计算程序，考察列车速度、旅客数量等参数变化对车辆舒适度的影响，并试图找寻更为合理的轨道梁结构形式。C.H.Lee的研究表明，桥梁横向动力响应的幅值随列车运行速度的增加而增大，随旅客人数的增多而减小。

2006年C.H.Lee又以大阪跨座式单轨车辆及钢桥为研究对象，采用同样的研究方法针对车桥的耦合动力相互作用进行计算和分析。研究表明单轨车辆的摇头是由车辆离心力导致车辆荷载作用线不经过轨道梁截面剪心，轨道梁受扭而引起的。此外，为验证其理论分析的正确性，C.H.Lee等还进行了单轨车辆通过钢桥时的实地测试，测试内容包括：轨道梁的加速度及位移响应、车辆的加速度响应、轨道梁的不平顺状况等。由于大阪车辆参数与重庆车辆参数接近，C.H.Lee等的研究内容具有很强的参考价值。

我国对单轨交通各种问题的系统研究开始于重庆单轨交通线路的建立。最初的文献仅限于静力学求解。如：北京交通大学的朱尔玉分析了在风荷载作用下跨座式单轨交通系统车辆和轨道梁的受力状态，建立了车辆的静力平衡方程和轨道梁与车辆之间的变形协调方程，用以研究单轨车辆在上述荷载作用下轮胎的变形和内力，但该项研究中未考虑风振效应。

同济大学任利惠是国内首位对单轨交通进行动力学研究的学者。他采用线性化的轮胎模型建立跨坐式独轨车辆的动力学方程。模型中考虑三种轮胎的径向刚度和侧偏效应，以及走行轮的纵向滑转；用面向对象的建模方法，应用M

ATLAB／Simulink软件，编制了跨坐式独轨车辆动力学图形化仿真程序。通过仿真分析跨坐式独轨车辆通过曲线段和轨道梁错接头时的响应特性。研究表明，导向轮胎和稳定轮胎的预压力大小对跨坐式独轨车辆的稳定性、安全性以及平稳性等有着重要的影响。其研究还对确定导向轮和稳定轮的合理预压力的方法进行了探讨。

重庆交通大学杜子学所带领的单轨车辆研究团队，运用SIMPACK、ADAMS对跨座式单轨车辆分别进行建模仿真，对单轨车辆动力学性能进行深入的研究。并借鉴相应国内外规范，提出了以导向轮垂向力受力最小值、车体侧滚角、导向力矩等来评价车辆动力学性能。

西南交通大学的刘转华对铁道车辆平稳性各评价标准与规范进行研究，包括Speiling平稳性指标、ISO2631评价指标、TB/T236093标准、UICS13R(欧洲铁路联盟标准)标准、GB559585标准、日本铁道车辆运行平稳性评定标准等。并对以上各评价标准进行分析、比较和总结，探讨了各自的优缺点、振动舒适性实验条件、车辆舒适性评定的研究方法、应用范围等，最后用SIMPACK分析了某客车的舒适度及平稳性。

西南交通大学