传递函数课件.ppt

一、比例环节微分方程：传递函数：方框图：K特点：输出量与输入量成正比，并且同步变化，不失真也不延时。举例：这种类型的环节很多，机械系统中略去弹性的杠杆、作为测量元件的测速发电机(输入为角速度，输出为电压时)以及电子放大器等，在一定条件下都可以认为是比例环节。【例2.2.3】如图a所示的电压分压器即为一典型比例环节，当输入量r(t)为阶跃变化信号时，输出量y(t)的变化如图b所示。THANKYOUSUCCESS**可编辑二、惯性环节一阶微分方程：传递函数：方框图：1/(Ts+1)特点：惯性环节的特点是其输出量不能立即跟随输入量变化，存在时间上的延迟。其中时间常数越大，环节的惯性越大，则延迟的时间也越长。1.00.20.40.60.80.630.870.950.980.99T2T3T4T5Tr(t)ty(t)在单位阶跃输入信号的作用下，惯性环节的输出信号是指数函数。当时间t=(3~4)T时，输出量才接近其稳态值。【例2.2.4】一阶惯性环节的输入信号为单位阶跃信号，其拉普拉斯变换，求输出量。解：三、积分环节微分方程：传递函数：方框图：1/s特点：输出正比于输入对时间的积分。【例2.2.5】如图所示积分调节器电路，在单位阶跃输入信号作用下，求输出量。解：输入为阶跃信号时，输出量随时间成正比地无限增加四、振荡环节微分方程：传递函数：方框图：振荡环节阶跃响应特点：1、含有两种形式的储能元件，并能将储存的能量相互转换。如动能与位能、电能与磁能间转换。2、能量转换过程中使输出产生振荡。【例2.2.6】弹簧—质量—阻尼系统由【例2.1.1】可得出其微分方程为它的传递函数为五、微分环节微分方程：(1)理想微分环节传递函数：纯微分环节纯微分电路特点：输出反映了输入的变化率，即输入变化的激烈程度式中，为微分时间常数(2)实际微分环节微分方程：传递函数：当τ1时，才近似为纯微分环节。实际微分电路(3)其它微分环节一阶微分环节微分方程：传递函数：其中，二阶微分环节微分方程：传递函数：这些微分环节的传递函数没有极点，只有零点。纯微分环节的零点为零，一阶微分环节和二阶微分环节的零点分别为实数和一对共轭复数。微分方程：传递函数：六、延迟环节方框图：将延迟环节的传递函数展开为泰勒级数：当延迟时间很小时，可近似为惯性环节：特点：1、输出和输入相同仅延迟时间τ；不失真2、与其他环节同时存在。人体、计算机系统、液压机械传动、气动传动。原因：延时效应。信号输入环节后，由于环节传递信号的速度有限。输出响应要延迟一段时间τ才能产生。典型环节传递函数特点比例环节同步变化,不失真,不延时惯性环节跟随输入,存在时间上的延迟积分环节输出随时间无限的增加微分环节理想:这些微分环节的传递函数没有极点，只有零点。由于nm,一般不会单独存在,实际微分环节是加入惯性环节的实现.一阶:二阶:实际:振荡环节两种形式的能量转换过程中使输出产生振荡。延迟环节输出和输入相同仅延迟时间τ；不失真说明:（1）对应同一元件（或系统），可以取不同的量作为输出量和输入量，所得到的传递函数是不同的。（2）对于复杂的控制系统，在建立系统或被控对象的数学模型时，将其与典型环节的数学模型对比，即可知其由什么样的典型环节组成。由于典型环节的动态性能和响应是已知的，因而给分析、研究系统性能提供很大的方便。（3）典型环节的概念只适用于能够用线性定常数学模型描述的系统。THANKYOUSUCCESS**可编辑可编辑可编辑*2.2传递函数一个控制系统性能的好坏，取决于系统的内在因素，即系统的结构参数，而与外部施加的信号无关。因而，对于一个控制系统品质好坏的评价可以通过对系统结构参数的分析来达到，而不需要直接对系统输出响应进行分析。2.2.1传递函数的定义和性质传递函数是在拉氏变换基础之上引入的描述线性定常系统或元件输入、输出关系的函数。它是和微分方程一一对应的一种数学模型，它能方便地分析系统或元件结构参数变化对系统响应的影响。零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数，记为G(s)，即：意义：一、定义线性定常系统微