自动控制原理第11章-习题及解析.docx

习题

11-1计算下列系统矩阵的矩阵指数函数

(1)(2)

(3)(4)

（1）解：利用拉氏反变换法求状态转移矩阵:

再进行拉氏反变换

(2)解：利用拉氏反变换法求状态转移矩阵:

再进行拉氏反变换

解：利用拉氏反变换法求状态转移矩阵:

(4)解：用化有限项法求状态转移矩阵

矩阵A特征值为：=0，解的λ1=λ2=1，λ3=2。

对于λ1=λ2=1，有方程

对于λ3=2，有方程

则此时

此时

11-2判断下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件，如果满足，试求对应的系统矩阵A。

(1)(2)

（1）解：利用状态转移矩阵的性质因为，所以不满足状态转

移矩阵的条件。

（2）解：利用状态转移矩阵的性质，所以该满足状态转移矩阵的条件

。

11-3已知系统矩阵

(1)用拉氏反变换法求状态转移矩阵；

(2)用线性变换法求状态转移矩阵；

(3)用化有限项法求状态转移矩阵；

（1）解：

。

（2）解：矩阵A特征值为：=0，解的λ1=λ2=1，λ3=2。

当λ1=λ2=1时：可以求其特征向量为。

当λ3=2时：可以求其特征向量为。

则此时。

（3）解：矩阵A特征值为：=0，解的λ1=λ2=1，λ3=2

对于λ1=λ2=1，有方程。

对于λ3=2，有方程。

则此时

此时。

11-4已知系统的描述如下

初始状态，输入为单位阶跃函数，求系统的状态响应。

解：用拉氏反变换法求状态转移矩阵。

。

11-5线性定常系统的齐次方程为

已知当时，状态方程的解为；当时，状态方程的解为，试求：

(1)系统的状态转移矩阵；

(2)系统的系数矩阵A。

（1）解：由线性时不变系统的齐次方程的自由解为：，和已知条件可知：

写成矩阵的形式。

。

（2）解：由且。此时求导可知：。

11-6已知线性定常系统的状态方程为

试求初始状态，输入时系统的状态响应。

解：利用拉氏反变换法。

利用公式

。

11-7已知系统的状态方程如下

求系统在输入作用为：(1)脉冲函数；(2)单位阶跃函数；(3)单位斜坡函数下的状态响应。

（1）解：设初始状态为。

。

(2)解：单位阶跃函数

。

（3）解：单位阶跃函数

。

11-8已知线性时变系统为

试求系统的状态转移矩阵。

解：利用线性时变系统的状态转移矩阵公式

由课本（11-27）可知：无法写成封闭解析形式，应用时，根据实际精度要求进行计算有限项和，得到状态转移矩阵的近似值。

11-9已知线性时变系统为

初始状态，试求系统的状态响应。

解：由课本例题11-1可知：

。

11-10已知线性定常离散系统的差分方程

若输入，初始条件，试用递推法求出。

解：由差分方程，写出该系统的状态空间表达式

选取状态变量为：

，

由递推法可知：

可以求得：。

11-11设线性定常连续时间系统的状态方程

，

取采样周期，试求该系统的离散化状态方程。

解：由题目条件可知：线性时不变系统的离散化，由课本例题11-9可以求得：

代入T=0.1S则得。

11-12有线性定常离散时间系统如下：

；

输入来自斜坡函数的采样，而由指数函数同步采样得到。试求初始状态时，该状态方程的解。

解：基本思路使用Z变换法，

利用公式：

此时求Z的反变换即可：。