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基于多垛型位置算法的码垛系统设计
Designofpalletizingsystembasedonmultistackpositionalgorithm
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席云飞吴双徐健徐汉均
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XIYun-fei,WUShuang,XUJian,XUHan-jun
1.北京机械工业自动化研究所北京1001202.北自所北京科技发展有限公司北京100120
（，；（），）
摘要：目前在传统机器人码垛系统中，对于多种垛型的作业需求，需要大量进行示教和程序编写工
作。通过对常见的码垛垛型研究，创建了垛型自动生成桌面应用程序，开发了基于多垛型算
法的自动码垛系统，并运用ABB工业机器人搭建了集成化的码垛系统。系统由PLC作为主控
系统完成码垛流程控制和机器人通信工作，由上位机完成信息管理、设备调度和设备监控等
工作。经现场验证，垛型维护方便，系统运行稳定。
关键词：垛型算法；码垛系统；工业机器人
中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1009-0134(2020)03-0063-05
0引言
近年来，工业机器人的应用极大地提高了工厂的生
产效率，在帮助企业应对人工成本上涨、劳动力供给不
足等方面提供了可供选择的方式，被广泛应用于焊接、
装配、搬运、喷漆、打磨等领域。在目前物流搬运行业
中，常用的是示教再现型机器人，这类机器人是通过一
个计算机，来控制一个多自由度的机械，通过示教存储
程序和信息，工作时将信息读取出来，然后发出指令，
这样机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出
这种动作。
然而对于工业机人来说，针对不同的应用场景和项图1码垛系统布局图
目，需要工程技术人员对其进行程序设定和繁冗的示教
工作。如果物料单元发生变化，包括数量、尺寸信1.2系统工作流程
息和位置的变化等，都需要精心设计和编程，需要1）自动化系统处于自动运行状态下，托盘输送
对机器人进行人为的再次调试和数据输入。这就增加了系统将待码垛托盘输送至码垛工位，产品输送系统将
工程师的调试时间，影响工厂的生产效率。待抓取产品输送至抓取工位，输送控制系统PLC通过
因此，通过展开对码垛现场垛型的研究，设计一套PROFINET通讯传送给机器人控制系统托盘和产品到位
能够满足常用码垛方式以及用户可以根据产品尺寸自定
信号，机器人自动化系统启动；
义垛型的动态自动码垛系统，对于码垛机器人能够有效
2）上位机WCS系统给出相关的码垛指令通过PLC
实现新垛型任务具有深远的应用意义。
控制系统传至机器人，包含码垛方式，需要码垛商品的
1码垛控制系统结构数量，码垛商品的尺寸等信息；机器人进行码垛，在一
个托盘完成给定数量码垛或者此批工单结束后，机器人
1.1系统布局图
反馈最终该托盘码垛产品的数量给上位WCS；
码垛
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