4讲-内模控制IMC与Smith预估器.pptVIP

第4讲

内模控制IMC与Smith预估器§1内模控制基本原理内模控制（InternalModelControl，简称IMC）是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。发展：早在50年代，研究者已开始采用类似内模控制的概念来设计最优反馈控制器，如：Smith预估器；1979年，Brosilow给出了内模控制器的设计方法；Morari在1982年完整地提出如下图的控制结构并定格为IMC；一、结构分析由于该结构中除了有控制器以外，还包含了过程模型，内模控制因此而得名。等价结构上图中（1）（2）（3）将（1）代入（2）和（3），得：（4）由图1可知：（5）若模型准确，则：，且d=0，则反馈主要克服模型不准（或不确定性）；二、IMC的主要性质对偶稳定性---双稳原则定理1：假设模型准确，IMC系统内部稳定的充要条件是：过程与控制器都是稳定的。则，理想控制特性：（perfectcontrol）当过程稳定且模型准确时，若设计且并可实现，无差跟踪。则：存在，2、零稳态偏差①若IMC闭环稳定，模型失配（ModelMismatch），只要控制器满足：即：控制器的稳态增益等于模型稳态增益的倒数，则：当r，d为阶跃时，（由终值定理）②若IMC闭环稳定，但，选且则r，d为斜坡3、IMC实现的问题①若对象含时滞，则含超前项物理上难以实现；②若在右半平面有零点，则在右平面有极点，控制器不稳定③若严格有理（分母n分子m），则非有理，物理上可实现，但噪声大；④模型误差灵敏，若为解决上述问题，IMC设计分两步：则无法保证稳定性；A）设计一个理想的控制器；B）引入滤波器，调整的结构与参数；§2内模控制器的设计方法1、结构表示则内模控制器（1）2、设计步骤分两步设计：Step1：的分解（2）其中：（Noninvertiblepart）是一全通滤波器传递函数，对所有w，满足即包含所有时滞和右半平面的零点；（Invertiblepart）具有最小相位特征的稳定且不包含预测项。传递函数即需在最小相位Step2：IMC控制器的设计上增加滤波器定义：以保证系统的稳定性和鲁棒性。（3）（4）（3）式为取过程稳定部分的倒数，再用进行有理化调整；为低通滤波器，目的是使变为有理；为滤波参数，它是内模控制器仅有的设计参数。及则闭环：（5）（6）式中，为灵敏函数对无模型误差，，则可以简化为：（5）(6)其中为对偶灵敏度函数，从式（5）、（6）可看出：若模型准确，闭环传函3．滤波器的设计：（1）为满足阶跃响应稳态无差，习惯上，对于和取：（稳态情况）（8）则： 的阶数为足够保证内模控制器有理。假设：，且（最小相位模型）则，即决定了闭环响应速度。越大响应越慢，操作变量变化柔和。若，如对，滤波器： （10）取可使ISE最小（2）若输入为斜坡响应无差，则必有附加条件利用式（8）由得 满足上式： 可见的大小是闭环传函数时间常数。例：，过程模型的逆：；不可实现的预测选IMC控制器：取，则为超前环节当模型匹配时，闭环响应：§3Smith预值器一、Smith预值器的基本原理 存在→相角滞后→稳定性↓→性能变差O.J.MSmith1957年提出，使闭环系统内部不含，提高了控制质量，是一种内模控制结构：其中是预估器的补偿函数。目的：反馈不含纯滞后项。∴Smith的关键：将移到闭环系统之外，设计时像无纯滞后一样。实际上：Smith控制器是一个典型的IMC结构。二、Smith方案实施过程中的问题1、SP方案要求数学模型准确，否则，闭环传递函数中仍存在项。模型误差的影响只有当，，完全补偿；②模型误差越大，和越大，补偿越差；的误差对模型更为灵敏；③2、改进Smith预值器的研究-