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第一章緒論

;第一章緒論;一、最優控制簡介;二、最優控制發展過程

;1956至1958年間蘇聯學者龐特裏雅金等創立了“極大值原理”。這兩種方法成為了目前最優控制理論的兩個柱石。;三、最優控制應用舉例;;;

;;例1-3;其次，生產能力應該有限制，即容許控制為;

;四、小結：;其中，為維狀態向量，為維控制向量，

為維向量函數，它可以是非線性時變向量函數，也可以是線性定常的向量函數。狀態方程必須精確的知道。;而到達終端的時刻和狀態則因問題而異。;（1-19）;當終端狀態是固定的，即時，則目標集退化為維狀態空間中的一個點。而當終態滿足某些約束條件，即;上述性能指標包括兩個部分，即積分指標

和終端指標，這種綜合性指標所對應的最優控制問題稱為波爾紮（Bolza）問題。當只有終端指標時，稱為邁耶爾（Mayer）問題；當只有積分指標時，稱為拉格朗日（Lagrange）問題。;性能指標的確定因問題的性質而異。在導彈截擊目標的問題中，我們要求彈著點的散佈度最小，這時可用終端指標來表示。在快速控制問題時，要求系統從一個狀態過渡到另一個狀態的時間最短，即，這就是積分指標。;

;（4）確定控制作用的容許範圍，即;;五、本課程主要內容;第二章靜態優化——函數的極值問題;本章主要內容:;2.1無約束條件的函數極值問題;一元函數的極值問題

一元函數在處取極值的必要條件為

（2-1）

當

（2-2）

為極小。;當

（2-3）

為極大。

為簡單起見，今後我們將只討論極小，式（2-1）和（2-2）一起構成為極小值的充分條件。當時，也可能有極小值，不過要檢驗高階導數。;上述情況可用圖2-1來表示。R點是局部極小點，又是總體極小點，U只是局部極小點，T是局部極大點，S是拐點，不是極值點。;例2-1求使

最小的x。

解:

故解使達到極小。本例是著名的最小二乘問題。;二元函數極值問題

下麵考慮二元函數的極值問題。設

在處取得極小值，記，這裏（T表示轉置，X是列向量）。在

處取得極小值的必要條件和充分條件可如下求得。將在周圍展開為泰勒級數;

（2-4）

式中;表示高階無窮小。將（2-4）式用向量矩陣形式表示

;(2-5)

式中，;