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北京理工大学现代远程（继续）教育学院毕业设计(论文)
探测机械手臂系统结构设计
摘要
机械手臂在先进制造中起着至关重要的作用。它可用于高温、高压力、多尘、高度易燃、放射性环境中，也可用于笨重、单调、频繁的操作区域，以实现人类操作自动化，并可用于危险环境中，以保护人类安全。因此，它被广泛用于机械工程、金属加工、电子、光和核能。
近年来，机械臂的发展程度持续加快，气动PLC机械臂控制技术是理论界研究的一个重点方向，截止目前，气动PLC机械臂控制技术已经发展成熟。论文全面分析探讨了机械臂控制系统、推进系统、执行结构及其总体结构。驱动系统主要包括干扰机、机械手运动、系统功能初始化、气动驱动等。通过在控制器中选择可编程控制器控制单元来执行。最后，提出了一种简单、易于实现的理论控制策略。
关键词：机械手；气动控制；可编程控制器；自动化控制；探测
ABSTRACT
Mechanicalarmplaysanimportantroleinadvancedmanufacturing.Itcanbeusedforhightemperature,highpressure,dusty,highlyflammable,radioactiveenvironment,canalsobeusedforheavyandmonotonous,frequentoperationarea,inordertorealizetheautomaticoperationofthehuman,andcanbeusedinthedangerousenvironment,inordertoprotecthumansecurity.Therefore,itiswidelyusedinmechanicalengineering,metalprocessing,electronics,lightandnuclearenergy.
Inrecentyears,continuetospeedupthedevelopmentofmechanicalarmdegree,mechanicalarmpneumaticPLCcontroltechnologyisakeypointintheresearchoftheoreticaldirection,sofar,pneumaticmanipulatorcontroltechnologyofPLChasgrownup.Papercomprehensivelyanalyzedthemechanicalarmcontrolsystem,propulsionsystem,executingstructureanditsoverallstructure.Drivesystemmainlyincludesthejammer,manipulatormotion,systeminitializationfunctions,pneumaticdrive,etc.ByinthecontrollerPLCcontrolunittoexecute.Finally,thispaperproposesasimpleandeasytoimplementthetheoryofcontrolstrategy.
Keywords:Manipulator;Pneumatic-driven;Programmablelogiccontroller;Automaticcontrol;Sortingmaterials
目录
TOC\o1-3\h\z\u105561绪论 1
74721.1研究的目的及意义 1
265871.2机械臂概述 1
46631.3主要研究的内容 2
149101.4解决的关键问题 2
149152执行系统 1
188372.1执行机构坐标形式的选择 1
180262.2执行机构的基本构成 2
12092.3执行机构概述 2
194122.3.1手部选择 3
202532.3.2手臂结构的选择 4
244252.3.3机座结构的选择 5
133742.4运行原理 6
266263驱动系统 1
111683.1驱动系统概述 1
89503.2机械手臂驱动系统的控制设计 1
65513.3气动元件运行原理
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