《国家工业资源综合利用先进适用工艺技术设备目录（2021年版）》供需对接指南之四：动力电池回收利用技术装备.pdfVIP

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《国家工业资源综合利用先进适用工艺技术设备

目录（2021年版）》供需对接指南之四

动力电池回收利用技术装备

（一）退役动力电池包柔性智能拆解系统

1.适用范围

退役动力电池回收利用

2.技术原理及工艺

该系统运用拆解生产线多传感器动态定位精度控制、误差

动态反馈与补偿、机器人视觉多维动态检测技术，实现动力电

池的多机器人协同高效拆解。系统主要由储料及分料机构、上

下料机构、智能转运系统、智能拆解系统、视觉定位机构、异

形包处理机构、电芯检测机构、模组码垛机构、人机交互系统、

电控系统、MES系统等部分组成。

拆解系统整体布局

①上下料工位；②输送链；③尾料运输皮带；④智能拆解工位；⑤物料运输皮带；⑥

转运折臂吊；⑦异形包拆解台；⑧环形滚筒运输轨道；⑨模组检测台

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（1）储料及分料机构：人工使用叉车将预处理后的退役动

力电池包存放在指定的物料储存架上，系统收到分料信号时，

储存架分发一个电池包到输送链上，输送链运送电池包到上下

料工位。

（2）上下料机构：该装置由两部分组成，下方为一套“X”

型升降平台，与输送链连接，可完成电池包转运衔接；上方为

一套“X”型伸缩机构，机构末端根据电池包特定结构，连接电

池包专用吊具，吊具吊爪可根据电池包尺寸进行伸缩，以适应

不同规格电池包，吊爪抓取电池包升降，通过控制手柄操控上

端伸缩机构在轨道上移动，抓取电池包进行移动，完成上下料

操作。两套装置可单独完成电池包的上下料操作，也可以配合

完成，从下端轨道输送电池包，从上端轨道输送拆解完后的空

壳体。

（3）智能转运系统：由整包转运、底壳转运、模组转运、

尾料转运四个主要部分组成，分上下两层结构，由电控系统自

动控制，配合完成转运动作。拆解完成后模组由机器人放置到

模组转运输送链进行转运，尾料放置到尾料转运输送链进行转

运储存，最后电池包壳体退回下层输送链转运到输送链末端，

通过升降机提升到上层输送链进行转运，到上下料机构完成壳

体下线作业。

（4）智能拆解系统：由拆解台、桁架运动控制系统、三维

蓝光双目视觉识别定位系统和机器人自主拆解系统等四个主要

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部分组成，整个作业过程由人机协作完成。电池包运输到位后，

人工扫描电池包上的二维码将电池包信息导入电控系统，系统

调用相应拆解策略，由桁架运动控制系统配合视觉定位机构定

位拆解起点后，机器人自主拆解系统在桁架运动控制系统的配

合下根据拆解路径完成电池包螺栓拆解，之后由人工配合机器

人末端执行器完成电池包除胶作业，除胶完成后，使用智能提

升机取下电池包壳盖，手动拆除不能拆卸的部分小零件（铜排、

冷却管、传感器线束等），之后由机器人自主拆解系统完成电

池包模组拆卸，拆完模组螺栓后更换机器人末端执行器将模组

搬运到模组转运输送链，最后将剩余的电池包壳体退回转运系

统，完成壳体下线作业。

（5）视觉定位机构：使用三维双目采集系统，采用外触发

方式进行图像采集，外差多频原理进行三维重建。采集时间在

0.6s内，重建在2s内完成，采用蓝光投影仪，抗外界干扰能力

强，重建精度可达0.02mm，实现高还原度的三维物体建模。

构光法三维测量原理示意图

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（6）异形包处理机构：主要由电动升降平台、折臂吊、伸

缩吊、气源管路、控制面板等组成。由于退役动力电池包形状

各不相同，该套产线是根据常见的几种规模较大的电池厂家电

池包型号、尺寸设计，当遇到个别与常规电池包形状差异很大

的电池包或该类电池包仅有很少数量时，需使用异形包拆解台

对该异形电池包进行单独拆解，拆解出的产品分类存放好，电

池模组由折臂吊转运至环形轨道，运输至电芯检测工位进行电

芯检测。

异形包拆解工位示意图

（7）模组检测机构：该系统由三维视觉检测系统、红外相

机、携有特殊测量头的SCARA机器人、自动贴码机、人机交

互界面、人工智能计算机组成。视觉系统中的红外相机实时检

测模