(1.7)--3.1 系统性能指标自动控制原理.ppt

建立了系统的数学模型以后，就可求得已知输入信号作用下系统的输出响应，据此，对系统的性能作出定性的分析和定量的计算。对线性定常系统，常用的方法有时域法、根轨迹法和频率法。本章讨论的时域分析法。对于自动控制系统来说，存在着一些共性的技术要求，即系统应具备足够的运行稳定性，良好的快速响应能力以及符合要求的稳态控制精度。（1）时域分析法

为了准确地描述和评价系统在这三方面的性能（稳定性，快速性，准确性），有必要定义相应的性能指标。不同的系统有不同的输入信号，为了便于在统一的条件下对系统进行分析和设计，需要假定一些典型的输入信号，作为系统的试验信号，在控制工程中常采用下述五种信号作为典型输入信号。（2）系统性能指标

1．阶跃信号数学表达式：拉氏变换：一、典型输入信号当R0=1时，称为单位阶跃函数:1(t)r(t)t0R0阶跃信号r(t)=0t0R0t≥0R(s)=SR0（2）系统性能指标

2．斜坡信号数学表达式：拉氏变换：斜坡信号当υ0=1时，称为单位斜坡函数。r(t)t01r(t)=0t0t≥0R(s)=s2υ0υ0tυ0（2）系统性能指标

抛物线信号3．抛物线信号数学表达式：拉氏变换：当a0=1时，称为单位抛物线函数。r(t)t01R(s)=s3a0t2a012r(t)=0t0t≥0a02（2）系统性能指标

εHε4.脉冲信号数学表达式：r(t)t0r(t)t0理想脉冲信号r(t)=0εt0Hε0≤t≤ε单位理想脉冲函数：H=1ε→00t≠0∞t=0拉氏变换：R(s)=1理想脉冲函数特点：∫-∞+∞δ(t)dt=1(t)=limε(t)=ε→0δδ（2）系统性能指标

5．正弦信号数学表达式：拉氏变换：r(t)=0t0Asinωtt≥0t0r(t)R(s)=As2+ω2ω（2）系统性能指标

系统的性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标。动态指标又可分为跟随性能指标和抗扰性能指标.1．跟随性能指标跟随性能指标是根据典型的单位阶跃响应定义的.（2）系统性能指标

tc(t)01(1)上升时间trtr(2)峰值时间tptpσ%(3)超调量σ%tsessσ%=c(tp)-100%c()∞c()∞典型二阶系统的单位阶跃响应曲线为:(4)调节时间ts(5)稳态误差ess（2）系统性能指标