(1.5)--2.5控制系统的常用传递函数.ppt

1**1.为1＋开环传递函数2.极点，参看前面传递函数的零点和极点3.特征方程的根是一个非常重要的参数，因为它控制系统的瞬态响应和系统的稳定性密切相关。4.若有效配置参数使的g1(s)g2(s)h(s)远大于1，和g1(s)h(s)远大于1。则可大大减少误差p45控制系统的常用传递函数

考察带有扰动作用下的闭环系统如图所示。它代表了常见的闭环控制系统的一般形式。G1(s)R(s)C(s)﹣+H(s)E(s)G2(s)N(s)++⑴控制系统的常用传递函数以R(s)单独作用（N(s)=0）为例。前向通道：E(s)→C(s)前向通道传函：反馈通道：C(s)→B(s)反馈通道传函：

开环通道：E(s)→B(s)开环通道传函（简称开环传函）（2）扰动输入下的闭环传递函数令R(s)=0有（3）两个输入量同时作用于系统的响应（1）控制输入下的闭环传递函数令N(s)=0有闭环传函：两种输入信号对输出响应的传函（4）控制输入下的误差传递函数（5）扰动输入下的误差传递函数G1(s)R(s)C(s)﹣+H(s)E(s)G2(s)N(s)++误差传函：两种输入信号下的误差传函闭环控制系统的几个特点：闭环控制系统的优点通过定量分析，更令人信服。（1）外部扰动的抑制——较好的抗干扰能力（2）系统精度有可能仅取决于反馈通道的精度（3）各传递函数具有相同的特征方程式。动态特性相同（固有属性）与输入和输出无关。（6）两个输入量同时作用于系统时的误差闭环系统的特征方程上面导出闭环传递函数及误差传递函数虽然各不相同，但是他们的分母却是一样的。均为：令并称其为闭环特征方程。将其改写为如下形式：对给定的系统而言，特征多项式是唯一的，即闭环极点的分布是唯一的。闭环系统的极点与控制系统的瞬态响应和系统的稳定性密切相关特征多项式与开环传函相关，因此其动态特性可用开环传函分析这是闭环控制系统各种传递函数都具有的的规律性，称其为特征多项式可以是实数或共轭复数，称为特征方程的根，或称为闭环系统的极点⑴控制系统的常用传递函数1**1.为1＋开环传递函数2.极点，参看前面传递函数的零点和极点3.特征方程的根是一个非常重要的参数，因为它控制系统的瞬态响应和系统的稳定性密切相关。4.若有效配置参数使的g1(s)g2(s)h(s)远大于1，和g1(s)h(s)远大于1。则可大大减少误差p45