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多旋翼飞行器设计与控制_北京航空航天大学中国大学mooc课后章节

答案期末考试题库2023年

1.欧拉转动中，将地球固联坐标系绕固定点转动（）次可以使它与机体坐标

系的三轴指向一致。

参考答案:

三次

2.螺旋桨桨盘倾斜安装的好处是（）

参考答案:

前飞时可以不倾斜机身

3.多旋翼动力学模型的输出不包括（）

参考答案:

位置

4.同等条件下，飞行距离最远的飞行器是（）。

参考答案:

固定翼飞行器

5.多旋翼超声波测距仪检测不到反射波的原因可能有哪些？（）

参考答案:

机体俯仰角过大_机体距离地面过远_机体滚转角过大

6.一个飞行控制系统(FCS)或者自动驾驶仪除了需要底层控制模块，还需要什

么()

参考答案:

决策模块

7.遥控器上可设置的飞行参数包括（）

参考答案:

油门的正反_摇杆灵敏度大小_摇杆功能设定

8.判断系统【图片】的可观性（）

参考答案:

可观

9.对于带光流传感器的半自主自驾仪多旋翼的自稳定模式，关于水平位置通道

的描述正确的是（）

参考答案:

水平位置通道是不稳定的_水平速度通道是稳定的

10.而在（）实验中，输入信号可以任意选择，因此能获得更多的系统信息。

参考答案:

开环

11.理论上加速度计可以测量下列哪些量？（）

参考答案:

比力_滚转角_俯仰角

12.姿态控制的目标是（）

参考答案:

_

13.稳定性和飞行性能之间是什么关系（）

参考答案:

稳定性越高飞行性能越差

14.避障技术包括（）

参考答案:

声呐系统_激光雷达

15.多旋翼的建模包含哪些部分？（）

参考答案:

刚体运动学模型_动力系统模型_控制效率模型_刚体动力学模型

16.不考虑动力系统动态特性时，电机模型中可忽略的有（）

参考答案:

电感

17.一般情况下，空载电流对悬停时间的影响（）

参考答案:

有影响，但是影响较小

18.单目视觉系统（）获取绝对尺度信息

参考答案:

不能

19.下列多旋翼构型，当有任意一个旋翼失效时，哪些构型可以采用放弃偏航的

方式实现安全着陆（）

参考答案:

__

20.表示材料或结构在外力作用下抵抗破坏的能力的物理量为（）

参考答案:

强度

21.当电子罗盘不健康时，则多旋翼无法实现以下哪个功能（）

参考答案:

定点悬停

22.多旋翼可靠性高主要是因为（）

参考答案:

无刷直流电机_没有活动关节

23.如果得到的误差传递函数为【图片】，其中【图片】而是频率为幅值为1

的正弦信号，那么关于最终误差表述正确的是（）

参考答案:

收敛到0

24.在做系统辨识时，传递函数阶数的选取应（）

参考答案:

尽可能小

25.水平速度通道中的速度是指（），这样才能与偏航角无关

参考答案:

机体系下的速度

26.工具箱()在多种真实飞机的系统辨识中得到了广泛的应用

参考答案:

CIFER

27.对于半自主自驾仪的多旋翼，遥控指令能直接控制多旋翼的以下变量()

参考答案:

俯仰角和滚转角_垂直高度方向的速度_偏航角速度

28.在多旋翼控制模型系统辨识中，下列（）先验知识对系统辨识有用

参考答案:

有无速度反馈_偏航通道的模型形式_水平位置通道的模型形式_高度通道的

模型形式

29.系统辨识方法包括()

参考答案:

最小二乘方法_子空间辨识方法_PEM（Prediction-ErrorMinimization）方

法_最大似然率方法

30.对于半自主自驾仪的多旋翼的自稳定模式，关于高度通道的描述正确的是

（）

参