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自动控制原理
控制系统的时域指标
控制系统的时域指标时域分析法在时间域(t)内研究控制系统性能的方法，直观准确通过拉氏反变换直接求解系统的微分方程，得到系统的时间响应，然后根据响应表达式和响应曲线分析系统的动态性能和稳态性能。针对典型输入信号作用下的特性来定义性能指标2/15
1.典型输入信号根据系统中常见的输入信号设计的理想输入函数信号名称时域表达式复域表达式单位阶跃信号1(t),t≥01/s单位斜坡信号t,t≥01/s2单位加速度信号t2/2,t≥01/s3单位脉冲信号δ(t)1控制系统的时域指标3/15
2.时间响应过程动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称过渡过程、瞬态过程。稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷大时，系统输出量的表现形式。控制系统的时域指标4/15
3.性能指标动态性能指标延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量稳态性能指标稳态误差注：动态性能指标以有超调的振荡环节为例说明控制系统的时域指标5/15
动态性能指标——延迟时间td从输入信号开始施加时起，系统输出时间响应第一次达到稳态值50%所需要的时间控制系统的时域指标6/15
动态性能指标——上升时间tr响应曲线从零首次上升到稳态值c(∞)所需的时间控制系统的时域指标7/15
动态性能指标——峰值时间tp时间响应超过稳态值c(∞)达到第一个峰值所需的时间控制系统的时域指标8/15
动态性能指标——调节时间ts在稳态值c(∞)附近取一误差带，通常取,响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间，称为调节时间。控制系统的时域指标9/15
动态性能指标——超调量σ%响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比控制系统的时域指标10/15
动态性能指标：情形1上升时间tr峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%调节时间ts延迟时间td控制系统的时域指标11/15
Tr:无震荡时，响应曲线从稳态值10%首次上升到稳态值90%所需的时间控制系统的时域指标动态性能指标：情形212/15
动态性能指标：情形3trtpABσ%=100%BAts控制系统的时域指标13/15
稳态性能指标——稳态误差时间趋于无穷时，系统输出与输入变量之间的差值控制系统的时域指标14/15
1)延迟时间td2)上升时间tr3)峰值时间tp4)调节时间ts5)超调量σ%6）稳态误差Tr，tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性σ%反映系统动态过程的平稳性，即系统的阻尼程度ts和σ%是最重要的两个动态性能的指标。是稳态性能指标控制系统的时域指标15/15
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