(8.9)--7_9动态性能分析自动控制原理.pdfVIP

离散系统的动态性能分析

1、离散系统动态性能指标计算

连续系统用拉氏变换法获得系统的单位阶跃响应，进行

动态性能分析；线性离散系统可采用z变换法求解离散系统的

单位阶跃响应序列。

离散系统动态指标的定义和连续系统相同，但由于离散

系统的输出只是采样周期整数倍上的采样值，所以获得的指

标是近似的。

动态性能求解步骤

（1）求得系统闭环脉冲传递函数Φ(z)；

z

（2）按C(z)Φ(z)R(z)Φ(z)求得C(z)；

z1

（3）用部分分式法、长除法、留数法均可求z反变换

得到

c(t)或c(nT)；

t、t、t、%

（4）根据c(t)按定义求出rps等动态性能指标。

r(t)1(t)时，

【例1】离散控制系统如图1所示。当T1秒，

t、t、t、%。

求c(t)及rps

图1例1离散控制系统

110.368z0.264

解：G(z)(1z)z[]

k2

s(s1)(z1)(z0.368)

G(z)0.368z0.264

Φ(z)k

1G(z)z2z0.632

k

z0.368z20.264z

C(z)Φ(z)2

z1(z1)(zz0.632)

0.368z20.264z

32（用长除法）

z2z1.632z0.632

0.368z1z21.4z31.4z41.14z5

0.895z60.802z70.868z80.993z9

1.077z101.081z111.032z120.981z13

对上式进行z反变换得单位阶跃响应序列为

*

c(t)0.368(tT)(t2T)1.4(t3T)1.4(t4T)

1.14(t5T)0.895(t6T)0.802(t7T)

tr2T2(s)

tp4T4(s)

%40%

ts15T15(s)2%图2例1系统单位阶跃响应序列

2、采样器和保持器对动态性能的影响

以下通过实例对比仅有采样开关的离散系统、既有

采样开关也有保持器的离散系统以及连续系统的动态性

能，实例分析得出一般性结论。