(8.12)--7_12离散系统校正自动控制原理.pdfVIP

直接数字设计

-最少拍系统

1、直接数字设计法

离散控制系统的校正方法-直接数字设计法是把系统中

的连续部分，即被控对象的模型（往往包括零阶保持器）

离散化后，在整个系统都具有离散模型的形式下进行系统

的校正与综合。

校正的目的是利用离散控制理论直接设计数字控制器，

该方法比较简单，而且设计出的数字控制器可以实现比较

复杂的控制规律，因此更具一般性。

1、直接数字设计法

直接数字设计法分为：解析法（最少拍控制系统的

设计）、z平面上的根轨迹法、w平面上的Bode图法等。

本节就来介绍最少拍控制系统的设计方法。首先，

分析如何通过闭环脉冲传递函数或者误差脉冲传递函数

获得数字控制器。

2、数字控制器D(z)的脉冲传递函数

设单位反馈离散控制系统如图1所示。

广义对象：包

数字控制器括保持器和被

控对象

**

r(t)e(t)e(t)u(t)c(t)

D(z)G(s)

TT

图1具有数字控制器的离散控制系统

2、数字控制器D(z)的脉冲传递函数

**

r(t)e(t)e(t)u(t)c(t)

D(z)G(s)

TT

图1具有数字控制器的离散控制系统

D(z)G(z)

闭环脉冲传递函数为Φ(z)

1D(z)G(z)

1

误差脉冲传递函数为Φ(z)

e1D(z)G(z)

由以上两式，可知：Φ(z)1Φ(z)

e

2、数字控制器D(z)的脉冲传递函数

D(z)G(z)Φ(z)

Φ(z)D(z)

1D(z)G(z)G(z)[1Φ(z)]

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