原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
采伐联合机的手腕
机器人的腕部是联接手部与臂部的部件，它的作用是调节或改变工件的方位。采伐联合机的手腕
手腕的翻转叫做Roll，用R表示；把手腕的俯仰叫做Pitch，用P表示；把手腕的偏转叫做Yaw，用Y表示。采伐联合机的手腕
一自由度手腕二自由度手腕三自由度手腕按自由度数目分类采伐联合机的手腕
R关节：翻转关节,手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式，旋转角度大，可达到360度。B关节：折曲关节，关节轴线与前后两个连接件的轴线垂直，旋转角度小。T关节：移动关节。单自由度手腕采伐联合机的手腕
BR手腕BB手腕RR手腕（退化为一个自由度）二自由度手腕采伐联合机的手腕
BBR手腕BRR手腕RRR手腕BBB手腕(退化为二自由度)三自由度手腕采伐联合机的手腕
直接驱动手腕远距离驱动手腕按驱动方式分类采伐联合机的手腕
减化了小臂的结构和传动过程的轴线干扰，增加了腕部重量，这种结构较适合于小负荷机器人本体设计。直接驱动手腕采伐联合机的手腕
对于中小负载的机器人，电机可布置在臂的空腔中；对于大负载机器人，电机多布置在小臂的后端，以减少小臂的尺寸和前部的重量，并与减速器一起对小臂起平衡作用。远距离驱动手腕采伐联合机的手腕
RBR正交球形手腕结构传动图腕转腕摆手转典型结构采伐联合机的手腕
传动链在小臂后端，三个伺服电机分别通过万向联轴器，由小臂远端传递到小臂近端，传递到同轴传动的心轴、中间套和外套筒上。传动链为手腕部，实现手腕旋转、腕摆、手部旋转运动。采伐联合机的手腕
1-轴承；2-中心轴链轮；3，5，42，49-轴套；4，28-空心轴；6，8，20，32，47-端盖；7-手腕壳体；9，12，21，22，26，50-压盖；10，31-定轮；11，24-动轮；12，13，45，46-锥齿轮；14，29-柔轮；16，25-波发生器；17，33-锥齿轮传动；18，40-盖；19-腕摆壳体；23-安装架；27，37，48-轴；30-法兰盘；34-底座；35，41-花键轴；36，44-同步齿形带传动；38，43-轴承套；39-固定架典型结构RBR正交球形手腕结构图采伐联合机的手腕
典型结构臂部外套筒手腕壳体7腕转端面法兰腕转运动采伐联合机的手腕
典型结构腕摆运动臂部中间套空心轴4波发生器16，定轮10手腕壳体，动轮11腕摆壳体19，中间套空心轴腕摆运动。花键锥齿轮12，13盖18采伐联合机的手腕
典型结构手转运动臂部心轴腕部中心轴2花键轴41花键轴35波发生器25，定轮31腕转壳体，动轮24法兰盘30，臂部心轴腕部中心轴手转运动。花键锥齿轮45，46同步齿形带44,36锥齿轮33,17底座34安装架23采伐联合机的手腕
典型结构在RBR正交球型手腕结构设计中，将手腕3个关节的驱动电机后移至小臂的后端，减轻了手腕部分的重量，提高了机器人的灵活性和快速响应性。采伐联合机的手腕
文档评论（0）