(8.11)--7_11稳态误差分析自动控制原理.pdfVIP

离散系统的稳态误差分析

系统的稳态误差是其稳态性能的度量，也是系

统分析和设计的一项重要指标。稳态误差定义为误

差的终值。

仅采样时刻



e()lime(t)lime(nT)

tn

由于离散系统的脉冲传递函数与采样开关的配

置有关，所以其稳态误差的计算没有统一的公式。

1、稳态误差的一般求解方法

（1）判断系统的稳定性；

（2）如系统稳定，求解系统的E(z)；

（3）利用z变换的终值定理求出采样时刻的稳态误差。

lime(nT)lim(z1)E(z)

n

z1

2、典型结构时稳态误差求解方法

设离散系统如图所示，系统的误差脉冲传递函数为

e(t)*c(t)

r(t)e(t)

G(s)

H(s)

图1典型结构的离散控制系统

E(z)1R(z)

(z)E(z)

eR(z)1GH(z)1GH(z)

若系统为单位反馈，则有

R(z)

E(z)1E(z)

(z)

e1G(z)

R(z)1G(z)

R(z)

e()lime(nT)lim(z1)E(z)lim(z1)

nz1z11GH(z)

可见，稳态误差和输入R(z)及开环脉冲传递函数GH(z)有关。

m

K(zz)

gj

设G(z)GH(z)j1

kn

(z1)(zp)

i