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离散系统稳定性分析
离散系统的阶跃响应为：
n
***
c(t)c0(t)ci(t)
i1
*1Az
其中，c(t)Z[0]A稳态响应；
其中，00
z1
n*n1Az
ci(t)(Z[i])暂态响应。
i1i1zi
图1闭环极点分布与暂态响应关系图
（1）当闭环极点位于单位
圆内时，其对应的暂态响应Im[z]
是收敛的，系统是稳定的。
不稳定区
（2）当闭环极点位于单位-1稳定区1
Re
圆外时，其对应的暂态响应0
是发散的，系统是不稳定的。
（3）当闭环极点位于单位
圆上时，其对应的暂态响应Δ以单位圆为界
是等幅振荡的，系统仍是不
稳定的。图2闭环极点分布与稳定性
1、离散系统稳定的充要条件：
当且仅当离散特征方程的所有特征根均位于以原
点为圆心的单位圆内，或者所有特征根的模小于1时系
统稳定。
0
1如果为一、二阶系统，可直接解得特征根。
D(z)z20.736z0.3680
z1,20.3680.4823j
z0.60661
1,2
20如果为高阶系统，不易解得特征根，可用判据。
2、劳斯稳定判据
对于线性离散系统不能直接应用劳斯判据，因为它只能
判断系统特征根是否在[s]平面的左半部。为此采用一种变换
方法，使[z]平面上的单位圆映射为新坐标系的虚轴，圆内部
分映射为新坐标系的左半平面，圆外部分映射为新坐标系的
右半平面。这种坐标变换称为双线性变换，亦称为w变换,变
换关系为：
w1z1
z或者w
w1z1
2、劳斯稳定判据
为此采用一种变换方法，使[z]平面上的单位圆映射为新
坐标系的虚轴，圆内部分映射为新坐标系的左半平面，圆外
部分映射为新坐标系的右半平面。这种坐标变换称为双线性
变换，亦称为w变换,变换关系为：
w1z1
z或者w
w1
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