原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
自动控制原理CONTENTS离散系统的稳态误差
01离散系统的稳态误差由于离散系统没有唯一的典型结构形式，所以误差脉冲传递函数也给不出一般的计算公式。离散系统的稳态误差需要针对不同形式的离散系统求取。误差脉冲传递函数
01离散系统的稳态误差误差脉冲传递函数若系统稳定，则可以应用终值定理?
01离散系统的稳态误差【例1】单位反馈离散系统中求r(t)=1(t)和t时的稳态误差，。解：
01离散系统的稳态误差【例1】解：闭环极点为由于闭环极点全部位于单位圆内，系统稳定。（1）输入为时，由终值定理，得
01离散系统的稳态误差【例1】解：（2）输入为时，由终值定理，得
02离散系统的型别与静态误差系数1.在离散系统中，把开环脉冲传递函数G(z)具有z=1的极点个数v作为划分离散系统型别的标准。分为0型、I型、II型等。2.静态误差系数静态位置误差系数静态速度误差系数静态加速度误差系数
02离散系统的型别与静态误差系数(1)单位阶跃输入r(t)=1令静态位置误差系数0型I型以上
02离散系统的型别与静态误差系数(2)单位斜坡输入r(t)=t令静态速度误差系数0型I型II型以上
02离散系统的型别与静态误差系数(2)单位加速度输入令静态加速度误差系数0型I型II型III型以上
02离散系统的型别与静态误差系数系统的稳态误差与三个因素有关：(3)离散系统的型别。(1)输入作用的类型；(2)采样周期大小，缩短采样周期将会降低稳态误差；
谢谢观看！Thanksforyourattention
文档评论（0）