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8.1非线性控制系统的基本特征（2）

4.自激振荡

自激振荡没有外界周期变化信号作用时，系统内产生

的具有固定振幅和频率的稳定运动。

线性系统只有在临界稳定的情况下才能产生周期性运动。

2

例如：线性二阶系统x(t)2x(t)x(t)0(8)

nn

临界稳定即为阻尼比ζ=0：2

x(t)x(t)0(9)

n

设初始条件：，

x(0)x0x(0)x0



sxx

用拉普拉斯变换法求得：00

X(s)22(10)

s

n

系统的自由运动为：

2

2x1x

x(t)x0sin(ttann0)(11)

02n

x

n0

振幅相位

都依赖于初始条件

线性系统在无外界周期变化信号作用时

结论

所具有的周期运动不是自激振荡。

非线性系统，在没有外界作用时，系统完全有可能产

生频率和振幅一定的稳定的周期运动，既可实现又可保

持，称为自激振荡，其最终稳定状态有时是等幅的自振

荡，其幅值和频率由其本身的特性所决定。

著名的范德波尔方程：

2

x(t)2[x(t)1]x(t)x(t)0(0)(12)

线性二阶系统的方程：

2

x(t)2nx(t)nx(t)0(8)

得出：[x2(t)1]与相当。

阻尼比ζ为常数

[x2(t)1]与相当等效阻尼比[x2(t)1]为变量

（1）当扰动使︱x(t)︱1时，等效阻尼比0，系统具有正阻