自动控制原理 课件 03 时域分析法1.ppt

江南大学物联网工程学院——自动控制原理自动控制原理——第3章时域分析法第三章控制系统的时域分析法3.1引言3.2一阶系统分析3.3二阶系统分析3.5线性系统的稳定性分析3.6稳态误差及其计算3.4高阶系统分析动态性能分析时域响应：指系统在时间域内对外界输入的响应。亦即系统数学模型的时域解。分析的条件：零初始状态。即在r（t）作用前系统处于静止状态，或稳定运行状态。分析方法:对于典型系统（一阶、二阶），施加典型输入信号（单位阶跃、斜坡、脉冲），根据系统传函求出C（s），再反变换求出其对应的时间响应c（t）的表达式，进行系统分析。R(s)C(s)L-1C(t)§3.1系统的时域响应及性能指标时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%调节时间ts动态性能指标示意图Δ=±5%或±2%动态过程稳态过程最大偏移量一般情况下，分析一个控制系统主要从稳定性、稳态性能和动态性能三方面来考虑，这些性能的衡量标准及详细指标参数如下表所示。快速性平稳性(稳定性)上升时间tr：输出响应从零开始第一次上升到稳态值时所需的时间。即:c(tr)=c(∞)=1│第一次。峰值时间tp：输出响应从零开始上升到第一个极值(最大值)处时所需的时间。即:dc(tp)/dt=0│第一次。调节时间ts：输出响应达到并保持在一个允许误差带Δ内时所需的最短时间。动态性能指标的定义工程规定：Δ＝±5%或±2%快速性指标平稳性指标超调量σ%：输出响应超出稳态值的最大偏移量占稳态值的百分比。即：稳态误差ess：也称为静态误差，简称静差。衡量输出响应进入稳态后所表现出来的性能，即表示系统的控制精度。定义式：稳态性能指标的定义五种常用典型输入信号单位脉冲信号是一种理想信号，实际使用中，常用单位窄脉冲信号近似代替δ(t)。§3.2一阶系统时域分析1.数学模型T—惯性时间常数R(s)C(s)特点：是一个典型的惯性环节。如RC电路，T=RC。开环传函为：R(s)C(s)r(t)=1(t)→R(s)=1/s→C(s)=Φ(s)R(s)即：2.单位阶跃响应0T2T3T4Ttc(t)10.630.860.950.98特点：是一个单调上升，无超调的过程。指标：由图知σ％=0，tr=tp=∞(不存在)。ts=3T，Δ=5%4T，Δ=2%3.其它信号的时域响应特点：见下表输入信号r(t)输出响应c(t)δ(t)1(t)t§3.3二阶系统单位阶跃响应分析1.数学模型其中ζ——阻尼比T——闭环时间常数ωn=1/T——无阻尼自然振荡频率(rad/s)R(s)C(s)特点：是一个典型的振荡环节。如RLC电路。R(s)C(s)开环传函有两种形式：其中：K——开环增益；T——开环时间常数用两种表达式可进行两组参数（ωn、ζ和K、T）之间的换算。2.闭环特征根的特点闭环传函的特征方程为：D(s)=s2+2ζωns+ωn2=0特征根为：欠阻尼（0＜ζ＜1）：s1.2为一对共轭复根s1.2=-σ±jωd临界阻尼（ζ=1）s1.2=-ωn为一对负实重根。过阻尼（ζ＞1）s1.2为两个不同的负实根零阻尼（ζ=0）s1.2为一对共轭虚根，输出响应为等幅振荡。σ＝ζωn为衰减系数为实际振荡频率二阶系统特征根的分布零阻尼ζ＝０临界稳定线左半平面ζ＞０稳定区右半平面ζ＜０不稳定区s1×s2××s2×s1=s2×s2ωds1×s2×－σθωn过阻尼ζ＞1临界阻尼ζ=1欠阻尼ζ＜1j0定义：阻尼角θ3.单位阶跃响应特性过阻尼响应（ζ＞1）特征根为两个不同的负实数，即：故：T1、T2为过阻尼时间常数且T1＞T2二阶系统过阻尼相应的特点:(1)过阻尼响应表达式中，有2个单调衰减项，因此，过阻尼响应是一条单调上升、无超调的非周期响应曲线。而且因有2个衰减项，其上升速度较慢。(2)如果ζ＞＞1，则，，即s2距虚轴较远，其对系统性能的影响很小，可以忽略。此时，二阶系统可以等效为由s1决定的一阶系统。即