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实验一伺服电机开环控制

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1.实验简介

此程序实现的是控制交流伺服电机转速的功能。通过此程序可以掌握

如下几点：

A.如何控制电机定子磁场的角度和幅度（通过SVPWM模块）。

控制伺服电机，程序的功能就是如何去产生和控制电机定子磁场的角

度和幅度，能输出任意角度和幅度的定子磁场，就有了控制电机的基

础。

B.如何通过编码器得到电机的转子位置。电机编码器输出的是ABZ

三相信号，DSP内部自带有编码器信号接口模块QEP模块。通过配

置此模块，可以将外部的AB信号进行计数，当前的计数值除以一圈

的脉冲数就是转子当前的角度。得到转子当前的角度才能去控制电机

定子磁场的角度。

C.如何缓冲外部输入信号。用户设置的输出，可能一下从0到一个

很大的值，这样电机一下就得到一个很高的电压，而此时电机并没有

转起来，没有反电势，此时电流就会很大，达不到软启动的效果。次

程序通过一个斜坡函数”Rmp_cntl”模块，将输入信号进行缓冲，达到软启动

D.

的效果。如何通过测得的转子位置运算成当前的速度。程序中通过一个固定

的时间间隔1ms，测两次转子的位置，两次转子位置的差除以时间，就能得到当

前的速度。现在简单介绍下伺服电机运行的原理，电机产生输出力是

转子磁场和定子磁场作用的结果。要让电机旋转，就要让定子磁场在

空间上

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超前或滞后转子磁场90°，这样输出的力都是用来做机械功率。这

个方向的力就是QS。如果超前的不是90°，而是其他角度，这个

角度可以分解成一个垂直转子磁场，和平行转子磁场的力。垂直的产

生力的输出，平行的就能强化或弱化转子磁场。一般情况是只输出垂

直转子磁场的力，这样发热最小，效率最高。

2.程序框图

此程序实现的是交流伺服电机的开环调速。通过显示板设定输出占空比，占空比信号输入给”

Rmp_cntl”模块（此模块产生斜坡函数，输出需要再一定时间内线性加大或减小逐步达到输入，

这样可以消除输入突变产生的抖动），模块的输出再作为”Ipark”模块Qs的输入。

System.Vq三相全桥PWM1QsPWM2TaAlphaPWM3TbPWM4BetaDsTcPWM5PWM6QsImeasAADCIN0ADCIN1DsImeasB编码器ImeasB

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