机器人技术基础 课件 第4章 机器人动力学分析.pptx

第4章机器人动力学分析机器人技术基础问题导入第三章讨论的运动学只关心机械臂的位姿，并没有考虑其到达各位姿的快慢，而工业机器人在实际工作中速度是一个无法回避的问题。因此，本章的第一节就讨论各关节的运动速度与机器人手部运动速度之间的映射关系，这里引入了速度雅克比矩阵。问题导入仍以图中的6轴机械臂为例，如果夹爪夹起了物料以很慢的速度运动，或者静止在某个位姿，为了保持机械臂的静平衡状态，各关节电机应该输出多大的力矩？本章的第二节静力学分析讨论的就是各关节的驱动力矩与机器人手部输出的静力之间的映射关系，这里引入了力雅克比矩阵，而它正好是速度雅克比矩阵的转置。这也是将速度分析与力学分析归入同一章的原因。问题导入工业机器人完成搬运作业时，为了兼顾工作效率和工作质量，我们希望它在拿起和放下物料时做到慢而准，而运送过程要稳而快，这就要求机器人在不同位姿提供不同的速度和加速度。那么机器人的位置、速度和加速度与各关节的驱动力矩之间又有怎样的关系？这就是本章第三节动力学分析的研究主题。本章学习目标1.理解速度雅克比矩阵的构成及其推导过程；2.能够利用速度雅克比矩阵求解速度运动学正逆问题；3.理解奇异点产生的原因及带来的问题；4.理解建立机械臂手部广义力F与关节力矩的映射关系的过程；5.能够利用力雅克比矩阵求解静力学的两类问题；6.能够用拉格朗日方程建立简单多刚体系统的动力学方程；7.理解二自由度机械臂动力学方程各项的物理意义；8.掌握利用MATLAB及其符号工具箱辅助公式推导与计算的方法。4.1速度分析目录4.2静力学分析contants4.3动力学分析第4章机器人动力学分析速度分析4.14.1.1速度雅克比4.1.2速度分析4.1.1速度雅克比例4.14.1.1速度雅克比例4.14.1.1速度雅克比例4.14.1.1速度雅克比将其写为矩阵形式令则有例4.14.1.1速度雅克比各关节在关节空间的运动速度机械臂手部在操作空间的移动速度定义了这两者之间的关系仅由关节2运动引起的机械臂手部的速度仅由关节1运动引起的机械臂手部的速度手部的速度V是这两个速度矢量的合成例4.14.1.1速度雅克比拓展练习：借助MATLAB软件和符号工具箱可以完成以上推导过程，此外还可建立二自由度仿真机械臂，方便观察。例4.24.1.1速度雅克比例4.24.1.1速度雅克比例4.24.1.1速度雅克比各关节在关节空间的运动速度机械臂手部在操作空间的移动速度定义了这两者之间的关系仅由关节1运动引起的机械臂手部的速度仅由关节6运动引起的机械臂手部的速度仅由关节2运动引起的机械臂手部的速度手部的速度V是这6两个速度矢量的合成例4.24.1.1速度雅克比拓展练习：手工完成6轴机械臂的相关推导和运算非常困难，这也是我们必须学会使用计算软件的原因。借助MATLAB软件和符号工具箱可以比较容易地完成以上推导过程。例4.24.1.1速度雅克比思考：通过运行上面的程序可以发现，上式中雅克比矩阵的第5列和第6列均为0，请问该如何解读？例4.24.1.1速度雅克比例4.24.1.1速度雅克比例4.24.1.1速度雅克比例4.24.1.1速度雅克比例4.24.1.1速度雅克比思考：添加转角之后的雅克比矩阵比较复杂，不经过计算，请判断该矩阵的第5列和第6列是否全为0？例4.24.1.1速度雅克比拓展练习：借助MATLAB软件和符号工具箱求出思考题中的雅克比矩阵，并检查你的思考题答案是否正确。第4章机器人动力学分析速度分析4.14.1.1速度雅克比4.1.2速度分析4.1.2速度分析4.1.2速度分析4.1.2速度分析例4.34.1.2速度分析例4.34.1.2速度分析例4.3例4.34.1.2速度分析例4.34.1.2速度分析拓展练习：借助MATLAB软件及其符号工具箱，可以非常方便地完成以上推导和计算。4.1.2速度分析工业机器人通常是6自由度的，奇异点比上例中的二自由度机械臂更多，会给轨迹规划带来困扰，因此有必要进一步了解。当机械臂中的两轴共线时，速度雅克比矩阵内各列并非完全线性独立，这会造成矩阵的秩减少，其行列式值为零，则逆速度雅克比矩阵不存在。因此奇异点常发生于两轴或多轴共线时。当机械臂的轴数增加时，发生奇异点的位置也会增加。以6轴机械臂为例，它的奇异点分为三类：腕关节奇异点、肩关节奇异点和肘关节奇异点。4.1.2速度分析当第5轴的转角为0，就会导致第4轴与第6轴共线，此时出现腕关节奇异点，如图（a）所示；（a）腕关节奇异点4.1.2速度分析当第1轴与腕关节中心C点（第5轴与第6轴之交点）共线时，出现肩关节奇异点，如图（b）所示（b）肩关节奇异点4.1.2速度分析当腕关节中心C点与第2轴、第3轴共面时，出现肘关节奇异点，如图（c）所示（c）肘关节奇异点4.