电力电子技术及应用 课件 第7章 闭环直流调速系统.pptx

7.1单闭环直流调速系统

7.2双闭环直流调速系统;7.1单闭环直流调速系统;如图7.1所示，单闭环直流调速系统主要由以下几个部分组成：给定电压电路、转速调节器ASR、触发电路CF、三相整流桥电路、电机主回路、转速检测电路、反馈电路。在图7.1中可以观测到只有一个转速反馈环节，故该电路被称为单闭环直流调速系统。

;7.1.1单闭环直流调速系统的正反馈与负反馈模式

参考自动控制原理，闭环反馈控制系统按照反馈信号处理方式，可以分为正反馈工作模式和负反馈工作模式两种。正反馈的定义是，将输出量与输入量采用相加的比较方式，而后通过反馈回路回馈至输入端口，从而影响控制系统；负反馈采用将输出量与输入量作差的方式，将作差得到的信号回馈至输入端口，从而影响控制系统。

在单闭环直流调速系统中，只有采用负反馈的工作模式才可消除转速偏差，如果控制方式采用正反馈模式，则会导致电机转速不断上升最终发生失控的现象。

1.正反馈工作模式

当控制系统采用电机转速反馈电压Un和给定电压“相加”的正反馈模式时，系统输入端的输入电压为。当控制系统中的电机由于外界干扰导致转速n增大，电机反馈电压Un随之增大，导致系统输入端电压增大，下一环节的转速调节器ASR的输出电压Uct增大，晶闸管整流装置输出电压Ud继而增大，使得转速n进一步增大，而电机转速n增大通过反馈回路又使得电机反馈电压Un随之增大，而后系统输入端电压ΔU又继续增大，进入一个和刚才叙述过程重复的正反馈循环，电机的转速在该过程中不断增加，最终导致失控现象的发生，该反馈过程为：

;2.负反馈工作模式

为了克服上述正反馈的缺点，控制系统需要采用负反馈，负反馈模式下给定电压和转速反馈电压Un“相减”，系统输入端的输入电压为。

考虑给定电压对系统的影响，转速闭环调速系统中电机的转速大小受转速给定电压控制，当给定电压取值为零时，电机停止运转；当给定电压增大时，电机转速随之增大；当给定电压减小时，电机转速随之降低。以提高转速的控制系统为例，系统原理分析为：当给定电压增大时，会使得系统输入端的输入电压增大，而后转速调节器ASR的输出电压Uct增大，晶闸管整流装置输出电压Ud随之增大，最终使得转速n上升，在有静差的系统中，趋向于一个稳定的值，转速在增加一定取值之后趋于稳定。

考虑转速变化对系统的影响，当系统受到外界的扰动，电机转速n下降时，电机转速反馈电压Un随之减小，导致系统输入端电压增大，转速调节器ASR的输出电压Uct增大，晶闸管整流装置输出电压Ud继而增大，使得转速n增大，而转速n的增大会使得由于外界负载变化扰动而降低的电机转速恢复到一个正常区间，该过程为

通过这一调节可抑制转速的下降，虽然不能做到完全阻止转速下降，但同开环控制系统相比，转速的下降程度会大大降低，从而保持了转速的相对稳定。

;7.1.2单闭环直流调速系统的静特性

上文对单闭环直流调速系统的负反馈工作模式进行了介绍，为更进一步了解系统的工作原理，本节将分析单闭环直流调速系统的静特性。单闭环直流调速系统处于稳定工作状态时，电机转速n与电枢电流Id(或转矩)之间的关系称为闭环调速系统的静特性。图7.2为图7.1转换而成的稳态结构图。其中，Kp为转速调节器模块中的运算放大器放大系数，Ks为功放整流模块系数，Id为电枢电流，R为电枢电阻，Ce为额定磁通下的电动势系数，α为转速反馈系数。

由稳态结构图可得如下计算公式：;综合上述四个公式可以得出系统的静特性方程为

其中，K称为系统的开环放大系数，计算公式为

由电机拖动原理可知开环电机调速系统中转速的公式为

单闭环直流调速系统的转速公式即式(7-1)的静特性方程为

由此可得开环系统计算公式的斜率为，单闭环直流调速系统计算公式的斜率为，可见单闭环直流调速系统的斜率比开环系统的斜率小得多，为了更加直观地观测二者的区别，图7.3中使用式(7-1)、式(7-2)绘制了开环系统的机械特性曲线和闭环系统的静特性曲线，两者都表示电机转速n与电枢电流Id(或转矩)之间的关系，只是开环系统用机械特性表示;二者关系，闭环系统用静特性表示二者关系。需要注意的是，闭环系统的静特性表示的是电机转速n与电枢电流Id(或转矩)的静态关系，是经过闭环系统调节后的结果，在每条机械特性曲线上对应一个相应的工作点，是一种静态的关系，静特性无法体现一个系统动态的工作过程。

如图7