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标题离散系统的根轨迹分析法内容介绍了离散系统的根轨迹分析法，通过根轨迹的分析可以清楚地看出开环根轨迹增益或其它开环根轨迹特性
第3章计算机控制系统的分析
课程名称：
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师：北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系：王爽心，陈广华，齐红元
第3章计算机控制系统的分析
第三章计算机控制系统的分析
AnalysisoftheDiscreteSystem
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第3章计算机控制系统的分析
本课主要内容
•离散系统的根轨迹分析法
第3章计算机控制系统的分析
知识复习：
根轨迹分析法
第3章计算机控制系统的分析
回顾：连续二阶系统（Second-OrderSystem）
2
K
W(s)n
222--无阻尼自然振荡频率
TssKs2n
s
nn
--阻尼自然振荡频率
2d
s,sj1j
12nnd
研究其单位阶跃响应的暂态过程:
1-10；
（）时，暂态响应单调发散，因为极点实部大于
y(t)
2-10
（）时，暂态响应振荡发散；
1
3=0
（）时，无阻尼状态，一对纯虚数极点，周期响应；
410,
（）欠阻尼状态，一对共轭极点，衰减的周期响应；
0
（）
5=1时，临界阻尼状态，两重实极点，暂态响应无振荡；t
61
（）时，过阻尼状态，不相等的两实极点，暂态响应无振荡。
第3章计算机控制系统的分析
利用根轨迹可以清楚的看到开环根轨迹增益或其它开环系统参数变化时，
闭环系统极点位置及其瞬态性能的改变情况。
2
以二阶系统为例：开环传递函数为G(s)n
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