无纹波最少拍计算机控制系统的设计.pdfVIP

第5章计算机控制系统的离散化设计

课程名称：

计算机控制技术

AnalysisandDesignofDigitalControlSystems

授课教师：北京交通大学机械与电子控制工程学院

测控系：王爽心，齐红元，陈广华

第5章计算机控制系统的离散化设计

第五章

计算机控制系统的离散化设计

DiscreteDesignofDigitalControlSystems

王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn

SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,

BJTU

第5章计算机控制系统的离散化设计

本章主要内容

•数字控制器的离散化设计方法

•最少拍计算机控制系统的设计

•无纹波最少拍计算机控制系统的设计

•误差平方和最小系统的设计

•在扰动作用下计算机控制系统的设计

第5章计算机控制系统的离散化设计

本课主要内容

•无纹波最少拍计算机控制系统的设计

•本课教学目的：

-掌握无纹波最少拍控制器的设计原则，通过例题分析输出序列

-产生纹波的原因，深刻理解最少拍控制器的局限性

•本课重点：

-输出序列产生纹波的原因；

-无纹波最小拍有纹波控制器时W(z)和W(z)必须满足的约束条件。

e

第5章计算机控制系统的离散化设计

v

F(z)(1az1)F(z)1

本课引入（1）j1j1

任意广义对象的有纹波最少拍控制器必须满足的约

束条件：

W(z)(1z1)mF(z)

e

v

(1z1)m(1az1)F(z)

j1

j1

u

W(z)zN(1bz1)F(z)

i2

i1

第5章计算机控制系统的离散化设计

本课引入（2）

有纹波最少拍控制器D(z)：

W(z)

D(z)

W(z)G(z)

e

F(z)1dz1dz(Nu1)

11Nu1

F(z)k(1cz1cz(mv1))

21mv1

第5章计算机控制系统的离散化设计

本课引入（3