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第5章计算机控制系统的离散化设计
课程名称：
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师：北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系：王爽心，陈广华，齐红元
第5章计算机控制系统的离散化设计
第五章
计算机控制系统的离散化设计
DiscreteDesignofDigitalControlSystems
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第5章计算机控制系统的离散化设计
本章主要内容
•数字控制器的离散化设计方法
•最少拍计算机控制系统的设计
•无纹波最少拍计算机控制系统的设计
•误差平方和最小系统的设计
•在扰动作用下计算机控制系统的设计
第5章计算机控制系统的离散化设计
本课主要内容
•在扰动作用下计算机控制系统的设计
-教学目的：
了解消除干扰所引起的输出响应的要求(例如无稳态误差、最
快速的瞬变响应、稳定性等)。
-本课重点：
掌握抑制扰动作用的设计方法。
第5章计算机控制系统的离散化设计
本课引入（1）
表1最少拍控制器设计表
最少拍有纹波最少拍无纹波阻尼因子法最小均方差法
性能指标调节时间t最短试凑,t较小J[e(kT)]2min
ss
k0
v
1m1v
(1z)(1z1m11
a)F(z)(1z)(1az)F(z)(1cz)
j1j1
W(z)j1j1
e
m与输入型式有关,a是G(z)不稳定极点,F(z)是z-1有限多项式
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