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运动控制期中作业
---转速双闭环直流调速系统的设计
电气与控制工程学院自动化1003班
王义
1006050323
1
转速电流双闭环直流调速系统设计
已知参数
有一专转速电流双闭环直流调速系统,主电路采用三相桥式整流。已知电动机参数为:P=500KW,U=750V,I=760A,n=375r/min电动势系数Ce=1.82V·min/r,
N N N N
电枢回路总电阻R=0.14Ω,允许电流过载倍数λ=1.5,触发整流环节的放大倍数Ks=75,电磁时间常数Tl=0.031,机电时间常数Tm=0.012S,电流反馈滤波时间常数Toi=0.002S,转速反馈滤波时间常数 Ton=0.02S。设调节器输入输出电压U*nm=Uim=Uom=10V,调节器输入电阻Ro=40KΩ。
设计指标
稳态无静差,电流超调量σ ≤5%;空载起动到额定转速时的转速超调量σ
i n
≤10%。
设计要求
运用调节器工程设计法设计ASR和ACR,达到系统的设计指标,得到ASR和ACR的机构与参数。电流环设计为典1系统,并取参数KT=0.5,转速换设计为典2系统;
用MATLAB对上述设计的直流双闭环调速系统进行仿真,给出仿真结果;
设计出上述设计的直流双闭环调速系统的完整硬件实现原理图,原理图采用Protel软件画图;
说明原理图实现上诉直流调速系统的原理;
给出原理图每个元件的型号和值,并说明选择依据;
系统控制部分可以采用模拟电路或者微处理器实现。若采用微处理器实现,要说明软件实现流程以及核心软件的算法;
整个设计报告采用A4纸打印,标题采用宋体四号,正文采用宋体小四。
设计内容
一. 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析
双闭环直流调速系统的动态数学模型
双闭环直流调速系统的动态结构图,如图1所示。图中W
(s)和W
ASR
(s)分
ACR
2
别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。
图2双闭环直流调速系统的动态结构图
起动过程分析
双闭环直流调速系统突加给定电压U*由静止状态起动时,转速和电流的动
n
态过程示于图2。由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况,整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。
n
n
n*
I
II
III
O
t
I
d
I
dm
I
dL
O
t
1
t
2
t
3
t
4
t
图2双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形
第I阶段(0~t
1
)是电流上升阶段。突加给定电压U*后,U
n c
、U 、I
d0 d
3
都上升,在I 没有达到负载电流I 以前,电机还不能转动。当I ?I 后,电机
d dL d dL
开始起动,由于机电惯性的作用,转速不会很快增长,因而转速调节器ASR的输
入偏差电压?U
n
?U*
n
?U 的数值仍较大,其输出电压保持限幅值U*
n im
,强迫电
流I 迅速上升。直到I
d d
?I ,U
dm i
?U*
im
,电流调节器很快就压制了I
d
的增长,
标志着这一阶段的结束。在这一阶段中,ASR很快进入并保持饱和状态,而ACR
不饱和。
第II阶段(t
1
~t )是恒流升速阶段,ASR饱和,转速环相当于开环,在恒
2
值电流给定U*
im
下的电流调节系统,基本上保持电流I
d
恒定,因而系统的加速度
恒定,转速呈线性增长。与此同时,电机的反电动势E也按线性增长,对电流调
节系统来说,E是一个线性渐增的扰动量,为了克服它的扰动,U 和U
d0 c
也必须
基本上按线性增长,才能保持I
d
恒定。当ACR采用PI调节器时,要使其输出量
按线性增长,其输入偏差电压?U
i
?U* ?U
im i
必须维持一定的恒值,也就是说,I
d
应略低于I 。
dm
第Ⅲ阶段(t以后)是转速调节阶段。当转速上升到给定值n*?n时,转
2 0
速调节器ASR的输入偏差减小到零,输出维持在限幅值U*
im
,电机仍在加速,使
转速超调。转速超调后,ASR输入偏差电压变负,开始退出饱和状态,U*和I 很
i d
快下降。但是,只要I
d
仍大于负载电流I
dL
,转速就继续上升。直到I
d
=I 时,
dL
转矩T ?T,则dn/dt=0,转速n才到达峰值(t?t时)。此后,电动机开始在
e L 3
负载的阻力下减速,与此相应,在t ~t 时间内,I ?I ,直到稳定。如果调
3 4 d dL
节器参数整定得不够好,也会有一段振荡过程。在这最后的转速调节阶段内,ASR
和AC
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