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第4章计算机控制系统的模拟化设计
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系:王爽心,陈广华,齐红元
第4章计算机控制系统的模拟化设计
第四章
计算机控制系统的模拟化设计
AnalogDesignofDigitalControlSystems
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第4章计算机控制系统的模拟化设计
第五节Unit5
数字PID控制器的参数整定
ParameterTuningofDigitalPIDController
第4章计算机控制系统的模拟化设计
4-5-1参数整定的基本概念
参数整定的基本概念
–通过调整控制器参数(K、T、T),使控制器的特性与被控过
pid
程的特性相匹配,以满足某种反映控制系统质量的性能指标。
数字PID的参数整定
–除了K、T、T外,还需要确定系统的采样周期(控制周
pid
期)T。
第4章计算机控制系统的模拟化设计
4-5-2试凑法
原则
在试凑时,对参数实行先比例,后积分,再微分的整定
步骤。
整定步骤
常见参数选择表
第4章计算机控制系统的模拟化设计
4-5-2试凑法
整定步骤
(1)首先只整定比例部分。即将比例系数由小变大,并观察相
应的系统响应,直到得到反应快,超调小的响应曲线。
(2)如在比例调节器的基础上系统的静差不能满足设计要求,
则须加入积分环节。
(3)如使用比例积分调节器消除了静差,但动态过程经调整不
能满意,则可加入微分环节,构成比例积分微分调节器。
第4章计算机控制系统的模拟化设计
4-5-2试凑法
表4.1常见的PID控制器参数的选择范围
被控量特点KT(min)T(min)
PID
流量对象时间常数小,并有噪声故K较小,T较小,不用微分。1~2.50.1~1
PI
温度对象为多容量系统.有较大滞后,常用微分。1.6~53~100.5~3
压力对象为容量系统,滞后一般不大,不用微分。1.4~3.50.4~3
液位在允许有稳态误差时,不必用积分和微分。1.25~5
第4章计算机控制系统的模拟化设计
4-5-3扩充临界比例度法
1.采样周期的选择
(1)首先要考虑的因素
采样周期上限的确定:
根据香农采样定理:
T
max
其中:为被采样信号的上限角频率。
max
采样周期下限的
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