数字PID控制器的参数整定.pdfVIP

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第4章计算机控制系统的模拟化设计

课程名称:

计算机控制技术

AnalysisandDesignofDigitalControlSystems

授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院

测控系:王爽心,陈广华,齐红元

第4章计算机控制系统的模拟化设计

第四章

计算机控制系统的模拟化设计

AnalogDesignofDigitalControlSystems

王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn

SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,

BJTU

第4章计算机控制系统的模拟化设计

第五节Unit5

数字PID控制器的参数整定

ParameterTuningofDigitalPIDController

第4章计算机控制系统的模拟化设计

4-5-1参数整定的基本概念

参数整定的基本概念

–通过调整控制器参数(K、T、T),使控制器的特性与被控过

pid

程的特性相匹配,以满足某种反映控制系统质量的性能指标。

数字PID的参数整定

–除了K、T、T外,还需要确定系统的采样周期(控制周

pid

期)T。

第4章计算机控制系统的模拟化设计

4-5-2试凑法

原则

在试凑时,对参数实行先比例,后积分,再微分的整定

步骤。

整定步骤

常见参数选择表

第4章计算机控制系统的模拟化设计

4-5-2试凑法

整定步骤

(1)首先只整定比例部分。即将比例系数由小变大,并观察相

应的系统响应,直到得到反应快,超调小的响应曲线。

(2)如在比例调节器的基础上系统的静差不能满足设计要求,

则须加入积分环节。

(3)如使用比例积分调节器消除了静差,但动态过程经调整不

能满意,则可加入微分环节,构成比例积分微分调节器。

第4章计算机控制系统的模拟化设计

4-5-2试凑法

表4.1常见的PID控制器参数的选择范围

被控量特点KT(min)T(min)

PID

流量对象时间常数小,并有噪声故K较小,T较小,不用微分。1~2.50.1~1

PI

温度对象为多容量系统.有较大滞后,常用微分。1.6~53~100.5~3

压力对象为容量系统,滞后一般不大,不用微分。1.4~3.50.4~3

液位在允许有稳态误差时,不必用积分和微分。1.25~5

第4章计算机控制系统的模拟化设计

4-5-3扩充临界比例度法

1.采样周期的选择

(1)首先要考虑的因素

采样周期上限的确定:

根据香农采样定理:

T

max

其中:为被采样信号的上限角频率。

max

采样周期下限的

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