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第6章复杂控制规律系统设计
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系王爽心陈广华齐红元
第6章复杂控制规律系统设计
第六章
复杂控制规律系统设计
DesignofComplexControlRulesSystem
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第6章复杂控制规律系统设计
本章1-4节概述
基于数字PID的多回路控制系统
Multi-loopControlSystemBasedonDigitalPID
纯滞后控制技术(2学时)
串级控制系统
前馈-反馈控制系统(2学时)
解耦控制
第6章复杂控制规律系统设计
本课主要内容
•串级控制系统
•本课重点:
--串级控制系统的组成特点及工作原理;
--串级控制系统的设计原则、应用范围及控制器的选择。
•本课难点:
--数字控制算式的推导过程及计算机实现方法。
第6章复杂控制规律系统设计
本课引入(1)
实验五小结:
大林(Dahlin)算法用于温度控制实验
11
qsT
设计目标:W(s)eeNs
s1s1
大林算法所设计的控制器D(z):
1W(z)1(1eT/)z(N1)
D(z)T/1T/(N1)
G(z)[1W(z)]G(z)[1ez(1e)z]
第6章复杂控制规律系统设计
本课引入(2)
Smith预估(纯滞后补偿)控制
引入预估补偿器D(s)G(s)(1es),使得补偿以后的闭环系统
B0
的特征方程中不包含纯滞后特性。
R(s)E(s)U(s)sY(s)
D(s)G(s)e
0
D(s)
sB
eG(s)
0
第6章复杂控制规律系统设计
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