模拟控制器的离散化方法-Z变换法.pdfVIP

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第4章计算机控制系统的模拟化设计

课程名称:

计算机控制技术

AnalysisandDesignofDigitalControlSystems

授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院

测控系:王爽心,陈广华,齐红元

第4章计算机控制系统的模拟化设计

第四章

计算机控制系统的模拟化设计

AnalogDesignofDigitalControlSystems

王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn

SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,

BJTU

第4章计算机控制系统的模拟化设计

第二节Unit2

模拟控制器的离散化方法

DiscreteEquivalentControllers

第4章计算机控制系统的模拟化设计

•教学目的:

-了解模拟控制器的几种离散化设计方法,并对各种离

散化方法进行比较。

•本课难点:

-模拟控制器不同离散化设计方法的特点及应用。

•本课关键:

-掌握好连续系统模拟控制器的设计方法,以先修课《自

动控制原理》为理论基础。

第4章计算机控制系统的模拟化设计

离散化方法概述

☆最常用的表征控制器特性的主要指标:

–零极点个数;

–系统的频带;

–稳定性与稳态增益;

–相位及增益裕度;

Z变换法(脉冲响应不变法)

–阶跃响应或脉冲响应形状;

–频率响应特性。保持器等价法(阶跃响应不变法)

等效离散数值积分法

D(s)D(z)一阶后向差分法

离散化方法一阶前向差分法

双线性变换法及修正双线性变换法

零极点匹配法

第4章计算机控制系统的模拟化设计

4-2-1冲激不变法-Z变换法

设计原理

基本思想:根据离散脉冲传递函数和连续传递函数的脉冲响应在采样

瞬间相等的原则,建立D(z)和D(s)的等效关系。

脉冲响应不变法

x(t)(t)d(t)x(t)d(t)

11

0t0t0t0t

D(s)D(z)

T

(a)连续系统(b)离散等效

图6脉冲响应不变方法

第4章计算机控制系统的模拟化设计

D(z)d(kT)zk

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