- 1、本文档共11页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
第4章计算机控制系统的模拟化设计
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系:王爽心,陈广华,齐红元
第4章计算机控制系统的模拟化设计
第四章
计算机控制系统的模拟化设计
AnalogDesignofDigitalControlSystems
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第4章计算机控制系统的模拟化设计
第二节Unit2
模拟控制器的离散化方法
DiscreteEquivalentControllers
第4章计算机控制系统的模拟化设计
•教学目的:
-了解模拟控制器的几种离散化设计方法,并对各种离
散化方法进行比较。
•本课难点:
-模拟控制器不同离散化设计方法的特点及应用。
•本课关键:
-掌握好连续系统模拟控制器的设计方法,以先修课《自
动控制原理》为理论基础。
第4章计算机控制系统的模拟化设计
离散化方法概述
☆最常用的表征控制器特性的主要指标:
–零极点个数;
–系统的频带;
–稳定性与稳态增益;
–相位及增益裕度;
Z变换法(脉冲响应不变法)
–阶跃响应或脉冲响应形状;
–频率响应特性。保持器等价法(阶跃响应不变法)
等效离散数值积分法
D(s)D(z)一阶后向差分法
离散化方法一阶前向差分法
双线性变换法及修正双线性变换法
零极点匹配法
第4章计算机控制系统的模拟化设计
4-2-1冲激不变法-Z变换法
设计原理
基本思想:根据离散脉冲传递函数和连续传递函数的脉冲响应在采样
瞬间相等的原则,建立D(z)和D(s)的等效关系。
脉冲响应不变法
x(t)(t)d(t)x(t)d(t)
11
0t0t0t0t
D(s)D(z)
T
(a)连续系统(b)离散等效
图6脉冲响应不变方法
第4章计算机控制系统的模拟化设计
D(z)d(kT)zk
文档评论(0)