智能网联汽车自动驾驶侧向控制.pptx

智能网联汽车使用与维修微课名称：智能网联汽车自动驾驶侧向控制主讲人：朱治铭

简述车辆侧向控制系统的组成及工作原理能够分析车辆侧向控制系统的工作原理学习目标学习目的

智能车辆通过车载传感器感知周围环境，结合全球定位系统GPS提取车辆相对于期望行驶路径的位置信息，并按照设定的控制逻辑控制车辆方向盘转角使其沿期望路径自主行驶侧向运动控制侧向运动控制

以电子方式传输转向指令至执行器来进行转向动作，即双模自动驾驶汽车上，采用人工驾驶模式时，把驾驶人转动转向盘的角度，经过传感器发送给ECU，ECU处理后将电子指令直接发送给转向机，转向机根据指令要求转动车轮。线控转向系统分类

线控转向系统分类20%30%30%30%30%30%电动助力转向系统(EPS)在转向盘转动时，转矩传感器将转动信号传到控制单元，控制单元通过计算并控制转向电机输出合适的转速和转矩，再经减速机构降转速提转矩后推动转向拉杆，提供转向助力。

a)柱辅助型(C-EPS)b)齿轮辅助型(P-EPS)c)齿条辅助型(R-EPS)

线控转向系统(SBW)结构转向盘模块自动防故障系统前轮转向模块电源SBW控制器(ECU)

线控转向系统(SBW)结构将驾驶人的转向意图转换成数字信号，并传递给主控制器，同时主控制器向转向盘路感电机发送控制信号，产生转向盘的反馈力矩，以提供给驾驶人相应的路感信息人工驾驶模式转向盘模块包括转向盘组件、转向盘转角传感器、转矩传感器、转向盘路感电机转向盘模块

线控转向系统(SBW)结构将测得的前轮转角信号反馈给主控制器，并接受主控制器的命令，控制转向执行电机完成所要求的前轮转角，人工驾驶模式时，实现驾驶人的转向意图35%25%30%10%

线控转向系统(SBW)结构15%45%85%线控转向系统的重要模块，它包括一系列的监控和实施算法，最大限度地保持汽车的正常行驶自动防故障系统电源系统承担着控制器、两个执行电机以及其他车用电器的供电任务，所以要保证电网在大负荷下稳定工作，电源的性能就显得十分重要。电源系统主控制器对采集的信号进行分析处理，判别汽车的运动状态，向转向盘路感电机和转向执行电机发送命令主控制器

测量驾驶人作用在转向盘上的力矩大小和方向转矩传感器对各类传感器所采集的信号进行分析处理，然后向路感电机和转向执行电机发出指令ECU根据ECU的指令输出适当的转矩，模拟、产生转向盘的反馈力矩，以提供驾驶人相应的路感信息路感电机测量驾驶人作用在转向盘的转角大小和方向转角传感器根据ECU的指令控制转向电机，实现转向轮的转角转向执行电机线控转向系统关键部件

侧向运动控制的类型非前瞻式参考系统前瞻式参考系统VS通过测量车辆前方的期望道路与车辆之间的横向位置偏差来控制车辆实现自动转向通过计算车辆附近的期望道路与车辆之间的横向位置偏差来控制车辆实现道路跟踪

智能汽车侧向运动控制系统侧向运动控制通过设计相应的控制算法来实现智能汽车的自动转向功能，主要包括如何获得理想的自主转向的转向盘转角值以及执行所获得的转向盘转角命令控制汽车沿着预期轨迹行驶，实现汽车的自主转向功能

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