步进电机工作原理及实现课件.pptVIP

4．4．1步机工作理图4—40步进电机原理图P129微机控制技术

4．4．1步机工作理1.步进电机（1）是一个数字／角度转换器，也是一个串行的数／模转换器。（2）是过程控制及仪表中的主要控制元件。（3）广泛用于定位系统2.概念：（1）步进电机旋转的根本原因：错齿。（2）术语：齿距角步距角（3）通电一周，转子转过一个齿距角，N为几，一个齿距角分几步走完。微机控制技术

4．4．2步机控制系图4—41步进电机控制系统的组成p129微机控制技术

4．4．2步机控制系（1）步进控制器①包括：缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转向控制门等。②作用:把输入脉冲转换成环型脉冲，以控制步进电机的转向。③采用计算机控制系统，由软件代替步进控制器。优点：线路简化，降低成本降低，可靠性提高。灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。（2）功率放大器把环型脉冲放大，以驱动步进电机转动。微机控制技术

4．4．2步机控制系图4—42用微型机控制步进电机原理系统图p130微机控制技术

4．4．2步机控制系图4—42与图4—41相比：?用微型机代替了步进控制器把并行二进制码转换成串行脉冲序列，并实现方向控制。?只要负载是在步进电机允许的范围之内，每个脉冲将使电机转动一个固定的步距角度。?根据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始位置，便可知道步进电机的最终位置。微机控制技术

4．4．2步机控制系本课主要解决如下几个问题：(1)用软件的方法实现脉冲序列；(2)步进电机的方向控制；(3)步进电机控制程序的设计。微机控制技术

4．4．2步机控制系1．脉冲序列的生成图4—43脉冲序列P130微机控制技术

4．4．2步机控制系★脉冲幅值由数字元件电平决定。TTL0～5VCMOS0～10V★接通和断开时间可用延时的办法控制。要求：确保步进到位。微机控制技术

4．4．2步机控制系2．方向控制步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。三相步进电机有三种工作方式：★单三拍，通电顺序为A?B?C；★双三拍，通电顺序为★三相六拍，通电顺序为AB?BC?CA；A?AB?B?BC?C?CA；改变通电顺序可以改变步进电机的转向微机控制技术

4．4．2步机控制系3.步进电机通电模型的建立：（1）用微型机输出接口的每一位控制一相绕组，【例如】用8255控制三相步进电机时，可用PC.O、PC.1、PC.2分别接至步进电机的A、B、C三相绕组。（2）根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方式的数学模型。上面讲的三种控制方式的数学模型分别为：微机控制技术

4．4．2步机控制系★三相单三拍控制位工控作制状模态型步PC.PC.PC.PC.PC.PC.PC.PC.序76543210C相B相A相100000001A01H200000010B02H300000100C04H微机控制技术

★三相双三拍用P1口的P1.2、P1.1、P1.0C、B、A相行控制。

4．4．2步机控制系★同理，可以得出双三拍和三相六拍的控制模型：双三拍03H，06H，05H★三相六拍01H，03H，02H，06H，04H，05H以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型，如按逆序进行控制，步进电机将向相反方向转动。微机控制技术

4．4．3步机与微型机的接口及程序4.步进电机与微型机的接口电路（1）由于步进电机的驱动电流较大，所以微型机与步进电机的连接都需要专门的接口及驱动电路。?接口电路可以是锁存器，也可以是可编程接口芯片，如8255、8155等。?驱动器可用大功率复合管，也可以是专门的驱动器。光电隔离器，一是抗干扰，二是电隔离，微机控制技术

4．4．3步机与微型机的接口及程序图4—44步进电机与微型机接口电路之一p133微机控制技术

4．4．3步机与微型机的接口及程序总之，只要按一定的顺序改变P1.0～P1.2三位通电的状况，即可控制步进电机依选定的方向步进。微机控制技术

4．4．3步机与微型机的接口及程序由于步进电机运行时功率较大，可在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离器，以防强功率的干扰信号反串进主控系统。如图4-25微机控制技术

4．4．3步机与微型机的接口及程序图4—45步进电机与微型机接口电路之二p133微机控制技术

4．4．3步机与微型机的接口及程序2.步进电机程序设计(1)步进电机程序设计的主要任务是：★判断旋转方向；★按顺序传送控制脉冲；★判断所要求的控制步数是否传送完毕。（2）程序框图下面以三