一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102579137A

(43)申请公布日2012.07.18

(21)申请号CN201210084872.1

(22)申请日2012.03.28

(71)申请人广西大学

地址530004广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号

(72)发明人蔡敢为潘宇晨王红州高德中张林

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

A61B19/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种可实现三维平动一维转动的并

联手术机械手

(57)摘要

本发明涉及一种可实现三维平动一

维转动的并联手术机械手，包括第一

RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链

以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环

子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面

内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台

在平面内做二自由度运动，第二RPRPR闭

环子链可控制第二转台在平面内做二自由

度运动。第一转台和第二转台的运动可实

现动平台在空间内的四自由度运动。本发

明通过两个闭环子链来控制两个转台在平

面的运动，从而实现动平台的空间四自由

度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，

且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做

成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能

好。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手，包括第一RPRPR闭环子链、

第二RPRPR闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其机构和链

接方式为：

所述第一RPRPR闭环子链由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆以及机架

连接而成，第一连杆通过第一转动副连接到机架上，第一连杆另一

端通过第一移动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第二转

动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第二移动副与第四连

杆连接，第四连杆另一端通过第三转动副连接到机架上，第一连杆由第一伺服电机

驱动，第四连杆由第二伺服电机驱动，

所述第二RPRPR闭环子链由第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆以及机架

连接而成，第五连杆通过第四转动副连接到机架上，第五连杆另一

端通过第三移动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第五转

动副与第七连杆连接，第七连杆另一端通过第四移动副与第八连

杆连接，第八连杆另一端通过第六转动副连接到机架上，第五连杆由第三伺服电机

驱动，第八连杆由第四伺服电机驱动，

所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第

十二连杆以及动平台连接而成，第一转台通过第二转动副与第二连

杆连接，第一转台通过第七转动副与第九连杆连接，第一转台通

过第八转动副与第十连杆连接，第九连杆另一端通过第九转动副

与动平台连接，第十连杆另一端通过第十转动副与动平台连接，第二转台通过五转

动副与第六连杆连接，第二转台通过第十一转动副与第十一连杆

连接，第二转台通过第十二转