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(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102248410A

(43)申请公布日2011.11.23

(21)申请号CN201110189951.4

(22)申请日2011.07.08

(71)申请人常州大学

地址213164江苏省常州市科教城内

(72)发明人沈惠平余同柱邓嘉鸣马正华李菊

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

B23Q1/25

B25H1/02

B25J17/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种三转动并联操作平台

(57)摘要

一种三转动并联操作平台，它由上

动平台、下静平台及连接上动平台和下静

平台的三条支链组成，第一条支链与第二

条支链结构相同，即第一条支链上的圆弧

形杆一的一端和静平台以转动副一联接

后，另一端以转动副二与圆弧形杆二的一

端连接，而圆弧形杆二的另一端以转动副

三和上动平台联接；且第一条支链上圆弧

形杆一和圆弧形杆二上的转动副一、转动

副二、转动副三、以及第二条支链上圆弧

形杆三和圆弧形杆四上的转动副四、转动

副五、转动副六，共六个转动副的轴线必

须相交于转动中心点；第三条支链的结构

为构件一和下静平台以球铰一连接后，又

以移动副一连接构件二，构件二又以球铰

二和上动平台机械连接。驱动下静平台上

的两个转动副和第三条支链上的移动副，

即可获得上动平台绕转动中心的三维纯转

动输出运动。该平台结构简单、工作空间

较大、便于制造安装，可作为并联机床、

工作平台、机器人关节的执行机构。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种三转动并联操作平台，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和

下静平台(0)的三条支链组成，其特征是第一条支链与第二条支链结

构相同，第一条支链上的圆弧形杆一(1)一端和下静平台(0)以转动

副一(Rsub11/sub)联接后，另一端以转动副二(Rsub12/sub)

与圆弧形杆二(2)的一端连接，而圆弧形杆二(2)的另一端以转动副三

(Rsub13/sub)和上动平台(3)联接；且第一条支链上圆弧形杆

一(1)和圆弧形杆二(2)上的转动副一(Rsub11/sub)、转动副二

(Rsub12/sub)、转动副三(Rsub13/sub)、以及第二条支链上圆弧形杆三(4)

和圆弧形杆四(5)上的转动副四(Rsub23/sub)、转动副五

(Rsub22/sub)、转动副六(Rsub21/sub)，共六个转动副的轴

线必须相交于转动转向点(O′)；第三条支链的结构为构件一(6)和下静平台(0)

以球铰一(Ssub31/sub)连接后，又以移动副一(Psub32/sub)

连接构件二(7)，构件二(7)又以球铰二(Ssub33/sub)和上动平台(3)

连接。

2.按权利要求1所述的三转动并联操作平台，其特征是第三条支链上的球铰一

(Ssub31/sub)和移动副一(Psub32/sub)的位置可以对换，而

且对换后移动副一(Psub32/sub)可以用单自由度的转动副替

换。

说明书

p技术领域

本发明涉及一种并联虚轴机床、工作台与机器人关节的执行机构，具体地说是为并

联结构虚轴机床、操作工作台与机器人关节提供一