课件：ROS概述讲解.pptx

ROS概述;汽车制造与装配技术专业资源库;ROS是Robot（机器人）+Operating（操作）+System（系统）的简称，即为机器人操作系统。ROS主要组件包括ROSMaster、ROSNode和ROSService三种。

现代智能网联汽车的自主驾驶系统整合了路径规划、避障、导航、交通信号监测等多个软件模块和计算、控制、传感器模块等多个硬件模块，如何有效调配软硬件资源也是一个挑战。简单的嵌入式系统并不能满足无人驾驶系统的上述需求，我们需要一个成熟、稳定、高性能的操作系统去管理各个模块。

;ROS从严格意义上来讲并不是一个真正的操作系统，而是一款用于机器人或人工智能的应用软件开发平台。要保证一个复杂的系统稳定、高效地运行，每个模块都能发挥出最大的潜能，ROS提供了一个成熟有效的管理机制，使得系统中的每个软硬件模块都能有效地进行互动。它提供了大量的程序库和工具，从而使得开发人员能够更好地在机器人或人工智能领域中进行学习与研究。而且ROS本身还具有许多功能，如硬件设备驱动、可视化工具、消息传递等。;ROS的主要设计目标是为了尽可能地避免或减少重复造车轮的现象出现。共享大量可复用的程序及源代码，便于更多的相关领域人才参与到机器人和人工智能两大领域的学习和研究中。

目前，ROS的应用领域除了无人驾驶和智能网联汽车领域外，还包括物流仓储领域、工业生产领域和交通管理领域等。

;ROS的特性，包括以下几点：

1）点对点设计。ROS在处理进程之间的通信时，采用了耦合度相对较低的点对点设计。

2）分布式设计。ROS是一个分布式设计的框架，不仅可以实现ROS工程之间的集成和发布，还能够移植到其它机器人软件平台上使用。

3）支持多种语言。ROS可支持多种编程语言，如C++、Java、Python、Lisp、Lua、Ruby等。

4）丰富的功能软件包。目前ROS已经可以支持使用的第三方软件包数量达到数千个，从而大大提高了开发与测试的工作效率。

5）免费且开源性。ROS是一款免费且开源的操作系统。ROS中的所有源代码都是公开发布的，因此有利于人们对ROS进一步的学习、研究与完善。

;课堂小结;思考题