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单片机原理及应用技术项目八智能指纹锁设计任务3舵机使用学校名称：平顶山工业职业技术学院主讲人：高同辉知识点舵机工作原理
授课内容一、舵机内部结构二、舵机工作原理
一、舵机内部结构舵机是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。主要由外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路等部分组成。目前在高档遥控玩具、航模、机器人中已经得到普遍使用。
舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确是伺服马达，英文servo。
二、舵机工作原理由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms?的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC?判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，通过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0?度到180?度。舵机的控制脉冲周期20ms，脉宽从0.5ms-2.5ms，分别对应-90度到+90度的位置。
二、舵机工作原理
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