建筑工程管理第八届飞思卡尔竞赛摄像头组哈尔滨工程大学极品飞车号.pdfVIP

建筑工程管理第八届飞思卡尔竞

赛摄像头组哈尔滨工程大学极品

飞车号

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛

技术报告

学校：哈尔滨工程大学

队伍名称：极品飞车1号

参赛队员：喻聪

胡佳兴

魏震宇

带队教师：张爱筠，管凤旭

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和

研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可

以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资

料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日期：

摘要

本文设计的智能车以飞思卡尔公司MK60DN512VLL10微控制器作为核心，通

过CCD摄像头获取图像信号，经过硬件二值化电路处理后提取赛道信息，对智能

车进行控制；通过光电编码器获取智能车的实时速度，通过增量式PID控制算法

实现智能车电机的闭环控制。为了提高智能车的稳定性，增加调试效率，我们又

开发了SDHC模块，C#上位机，液晶等调试工具，对该系统进行了一系列的调试，

实验结果证明该方案确实可行。

关键字：MK60DN512VLL10，CCD，PID，C#，SDHC

Abstract

ThisdesignofintelligentvehicletoMK60DN512VLL10Freescale

microcontrollerasthecore,throughtheCCDcameratoobtainanimagesignal

throughhardwarebinarizationcircuitprocessingtoextractthetrack

informationonthesmartcarcontrol;throughtheopticalencoderforsmartcar

real-timespeed,throughincrementalPIDcontrolalgorithmtoachievesmartcar

motorclosed-loopcontrol.Inordertoimprovethestabilityofthesmartcar,

increasedebuggingefficiency,wehavedevelopedtheSDHCmodule,C#PC,LCD

andotherdebuggingtools,thesystemcarriedoutaseriesofdebugging,the

experimentalresultsshowthattheprogramdoeswork.

Keywords:MK60DN512VLL10，CCD，PID，C#，SDHC

目录

摘要2

Abstract3

第一章智能车系统整体设计7

1.1智能车系统概述7

1.2车模结构布局7

第二章智能车机械结构设计7

2.1摄像头的安装7

2.2舵机结构的安装及调整9

2.2.1舵机结构安装方案选择9

2.2.2舵机结构的调